์์ ๋ ์ด์ ๊ฑฐ๋ฆฌ ์ผ์, ์ด์ํ ๊ฑฐ๋ฆฌ ์ผ์์์ ๋ ์ดํด์๊ฐ ๊ธธ์ด์ ๋ง์ด ๋ฒ๋ฒ ์ด๋ ๋ฌธ์ ๋ก ์ธํด์ ๊ฐ์๋ ์ผ์๋ฅผ ์ฐ๊ณ ์ ํ์๋ค. ์ด๋ฅผ ํ๊ธฐ ์ํด์ 6์ถ ๊ฐ์๋ ์ผ์๋ฅผ ์ฒ์ ์ฐ๊ธฐ๋ฅผ ๋์ ํด๋ณด์๋ค.
๊ฐ์๋ ์ผ์๋ฅผ ์ฐ๊ฒฐํ์ฌ ๊ฐ์ ์ฝ๋ ๊ฒ๊น์ง ๊ฐ๋ฅํ์ง๋ง, ๋น์ ์นผ๋งํํฐ์ ๋ํด์ ์ดํด๋ฅผ ์คํจํ๋ค..
๋ฐ๋ผ์ ํ๋ ๊ฐ์ด ๋๋ฌด ๋ง์ด ๋์์ IMU ์ฌ์ฉ์ ํฌ๊ธฐํ๊ฒ ๋์๋ค...
๊ทธ๋ฌ๋ ์ค ์ผ์๋ฅผ ๋ค์ง๋ ์ค ํ๋ฐฑ์ ์ธก์ ํ๋ ์ผ์๋ฅผ ์ฐพ์๊ณ , ์ด๋ฅผ ์ด์ฉํด์ ๊ฒ์ ๋ถ๋ถ๊ณผ ํฐ ๋ถ๋ถ์์์ ๋ฐ์์ ๋๋์ด ์งํํ์๋ค. ๊ทธ ๊ณผ์ ์์ ๋ค์ ์ฌ์ง๋ค๊ณผ ๊ฐ์ด ๋ค์ํ ํฌ๊ธฐ์ ๊ฒ์ ํ์ ๋ง๋ค๊ณ , ์ด๋ฅผ ๋ฐ๊พธ์ด๊ฐ๋ฉฐ ๋ณ์ธ(๋ฌด๊ฒ ์ค์ฌ์ด ์์ฒด/์ค์ฌ)์ ๋ฐ๊พธ๋ฉฐ ์คํ์ ์งํํ๊ฒ ๋์๋ค.
์ด ๋ค๋ชจํ๋ค์ ์ด์ฉํด์ ํ์ ํ๋ ํ์ด๋ฐ์ ์กฐ์ ํ ์ ์์๊ณ , ์ด๋ฅผ ํตํด์ ๊ฐ๋จํ๊ฒ ๋ฌธ์ ๋ฅผ ํด๊ฒฐํ ์ ์์๋ค. ์ดํ ์คํ์ ์งํํ๋ฉด์ ๊ฒฐ๊ณผ๋ฅผ ์ป๋ ๊ณผ์ ์ ๊ฑฐ์น๊ธฐ ์์ํ๋ค.