[21' 전람회] 근근이와 함께하는 전국과학전람회 (4)

앞서 레이저 거리 센서, 초음파 거리 센서에서 레이턴시가 길어서 많이 버벅이는 문제로 인해서 가속도 센서를 쓰고자 하였다. 이를 하기 위해서 6축 가속도 센서를 처음 쓰기를 도전해보았다. 

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가속도 센서를 연결하여 값을 읽는 것까진 가능했지만, 당시 칼만필터에 대해서 이해를 실패했다..

따라서 튀는 값이 너무 많이 나와서 IMU 사용을 포기하게 되었다...

그러던 중 센서를 뒤지던 중 흑백을 측정하는 센서를 찾았고, 이를 이용해서 검은 부분과 흰 부분에서의 반응을 나누어 진행하였다. 그 과정에서 다음 사진들과 같이 다양한 크기의 검정판을 만들고, 이를 바꾸어가며 변인(무게 중심이 상체/중심)을 바꾸며 실험을 진행하게 되었다.

이 네모판들을 이용해서 회전하는 타이밍을 조절할 수 있었고, 이를 통해서 간단하게 문제를 해결할 수 있었다. 이후 실험을 진행하면서 결과를 얻는 과정을 거치기 시작했다.