이 글은 Udemy의 ‘ROS2 for Beginners’를 보고 작성하는 글입니다.1. WelcomeWhy i make this cource? step by step to beginner and practice.Install, Create, build and use: - Nodes - Topics - Services - Custom mesages - Parameters - Launch Files - ... Use ROS2 tools => Python and C++ 2. What is ROS2, When to use it, and Why?ROS2: 같은 목표이지만 핵심 개념을 더 낫게 개선 Why? 로봇들의 공통점은 ROS 혹은 ROS2를 사용한다는 점. 이 붑준에서 ROS의 목표는 공통적인 플랫폼을 만..
이 글은 Udemy의 'ROS for Beginners: Basics, Motion, and OpenCV' 를 보고 작성하는 글입니다.1. What is this course about?- this Course tor Deginner or Aos - What you should know? : Python and C++ - how to make cleaing robot by ROS - OpenCV - LaserScanner - Arduino + ROS - 2. [IMPORTANT] What is you face errors and need to debug and find solutions?We can use Chat GPT.
1. 주제 선정앞서 작성한 아래 글에서 " 배달로봇 + 제어 + 실생활 도움 " 이라는 것으로 아이디어를 찾기 시작해 흔들림을 제어할 수 있는 방법을 하자는 아이디어가 주로 나왔고, 이를 STEAM RnE에서 진행하기로 하였다.더보기2024.04.22 - [탐구 💾/2023 탐구 이야기] - [23' 청소년 과학프로젝트] 청소년 과학프로젝트(1) - 고양이랑 제어? [23' 청소년 과학프로젝트] 청소년 과학프로젝트(1) - 고양이랑 제어?1. 탐구의 시작 23년도에 전년도에 진행했던 YSC가 이름이 바뀐 청소년 과학프로젝트를 다시 새로운 팀원들과 진행하고자 했다. 그 팀원들은 고등학교 로봇 동아리 후배들로 하여 3학년이다 보니mosw.tistory.com따라서 배달 로봇 내부에서 배달로봇의 관계없이 흔..
이 글은 앞의 글과 이어집니다. [탐구 💾/2023 탐구 이야기] - [23' 청소년 과학프로젝트] 청소년 과학프로젝트(1) - 고양이랑 제어? 1. 자동차 파악 실험에 앞서 자동차가 낙하하는 과정을 살펴보고자 했다. 위 사진처럼 속도가 느린 상태의 차체는 그냥 바로 떨어져 제어가 불가능했기에 차라리 속도가 빨랐던 상황의 제어를 하는 것으로 목표를 선정하였다. 이후 차체가 아래 사진과 같이 움직이는 모습을 보면서 제어할 부분을 고민하기 시작했다. 이 과정에서 고양이의 모습을 다시 보게 되었다. 그랬더니 고양이는 다리와 허리, 꼬리를 돌리는 방식으로 몸을 조정하고 있었다. 따라서 다리에 해당하는 바퀴, 꼬리를 추가적으로 달아서 제어하는 방식으로 해보고자 한다. 2. 다리(바퀴)의 각운동량 보존을 이용한 차..
1. 탐구의 시작 23년도에 전년도에 진행했던 YSC가 이름이 바뀐 청소년 과학프로젝트를 다시 새로운 팀원들과 진행하고자 했다. 그 팀원들은 고등학교 로봇 동아리 후배들로 하여 3학년이다 보니 상이나 뭔가를 하는 것보다 후배들에게 나의 경험을 건네 주는 것을 주로 하기 위해서 진행하게 되었다. 2. 아이디어 서치 이 과정에서 일단 아이디어를 찾게 되었다. 먼저 실생활에 도움이 되는 주제와 배달 로봇이라는 포인트를 합쳐서 주제를 찾아보고자 했다. 이 과정에서 작년에 진행한 제어 알고리즘을 좀 더 할 수 있는 파트라면 더 잘 할 수 있을 거라고 생각하여 " 배달로봇 + 제어 + 실생활 도움 " 이라는 것으로 아이디어를 찾기 시작해보니 사진처럼 다양한 아이디어들이 나오기 시작했다. 그 과정에서 흔들림을 제어할..
작년과 재작년에 이어서 다시 한번 더 충북과학전람회를 하게 되었다. 그 이유는 2년만 하면 정없기도 하고 이번에는 새로운 분야로 도전을 해보고 싶다는 생각에 후배와 팀을 이뤄 전람회를 진행하게 되었다. 초기엔 서로 일정도 잘 맞지 않고, 특히 나는 탐구 활동을 3개 정도를 동시에 진행하면서 제대로 탐구를 진행하지 못한 상태로 후배가 주로 진행을 하게 되었다. 이 과정에서 우리의 주제는 소리의 투과 손실을 통해 벽체의 밀도를 측정하는 것이었다. 투과 손실(TL)이란 간단히 음원실과 수음실이 있을 때 그 사이에 벽체가 있어 투과 되는 소리들을 말하며 이때, 음원실의 dB과 수음실의 dB의 차로 구하게 된다. 이 과정에서 다양한 이론적 배경을 더 찾아보았고, 다음과 같은 이론적 배경 또한 존재했다. 질량 법칙..
2023년 3월.. 어느날 국립중앙과학관에 올라온 공고를 봤다. 그 내용은 사이언스데이 50회를 맞아 흥미진진 과학체험 콘텐츠 공모전을 진행한다는 것이었다. 이 글을 보자마자 어라? 우리 로봇동아리 데리고 나가면 딱 좋을거 같은데? 라는 생각과 함께 바로 같이 할 친구들을 모집했다. 결과적으로 같은 3학년인 동아리 친구들 2명과 후배 2명으로 해서 5명이 조를 짰고, 그 상태로 우리팀은 멈췄다. (서로서로 너무 바쁜 나머지 제대로 만나지를 못했다.) 이 상태로 3학년끼리 좀 소통하다가 결국 나와 다른 친구 2명이 주도적으로 내용을 짜기 시작했다. 나는 로봇에 관해서, 그 친구는 배터리에 관해서 하고 싶었던지라 이 2개의 파트를 합쳐서 아래 주제를 만들 수 있었다. 『뭐라고? 감자 배터리로 로봇이 움직일 ..
이 글은 단순히 부상으로 다녀온 싱가포르와 기타 모습에 대한 글입니다. 자랑이니 즐겁게 봐주세요. 아래 링크는 발표 영상과 QnA 영상입니다. https://youtu.be/dQgA0RhFtkA https://youtu.be/c0_OI3zA_HM ------------------------싱가포르 사진------------------------- 아래 링크는 탐구의 깃헙 링크이다. https://github.com/MOSW626/Tug_of_War_Robot_Project_-2022-.git GitHub - MOSW626/Tug_of_War_Robot_Project_-2022- Contribute to MOSW626/Tug_of_War_Robot_Project_-2022- development by cr..
그렇다. 끝났다. 미리 가기 전에 어떤 식으로 배치할지에 대해서 시뮬레이션을 돌려보았으며, 아래 사진처럼 배치 하고 발표했다. 발표가 끝나고 든 생각은 어? 성공인가 였다. 작년과 다르게 발표가 나름 잘 풀렸다는 생각이 들었고, 결국 대통령상을 받을 수 있게 되었다. 이렇게 탐구를 잘 마무리 지었으며, 이후 부상으로 싱가포르를 다녀오게 되었다. 아래 링크는 탐구의 깃헙 링크이다. https://github.com/MOSW626/Tug_of_War_Robot_Project_-2022-.git GitHub - MOSW626/Tug_of_War_Robot_Project_-2022- Contribute to MOSW626/Tug_of_War_Robot_Project_-2022- development by cre..
줄줄이 9호를 가지고 결과적으로 다음과 같은 방식의 실험을 진행하였다. python을 이용해 다음과 같은 코드를 이용해서 아두이노에서 목표값과 현재 각도를 받으며 이를 노트북에 csv로 저장했다. 아두이노 코드 더보기 #include // arduino ==> 셀프밸런싱로봇을 만들어 실험해본 코드 //----------------------------- ------------------------------- // PID 제어, 모터 제어, MPU6050센서 값을 받기 위한 선언문 #include #include #include "I2Cdev.h" #include "MPU6050_6Axis_MotionApps20.h" //MPU 객체를 선언합니다 MPU6050 mpu; //-----------------..
