[ROS2 For Beginners 1] 1: Introduction

이 글은 Udemy의 ‘ROS2 for Beginners’를 보고 작성하는 글입니다.

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1. Welcome

Why i make this cource? step by step to beginner and practice.

Install, Create, build and use:
 - Nodes
 - Topics
 - Services
 - Custom mesages
 - Parameters
 - Launch Files
 - ...
Use ROS2 tools
 
=> Python and C++
 

2. What is ROS2, When to use it, and Why?

ROS2: 같은 목표이지만 핵심 개념을 더 낫게 개선
Why? 로봇들의 공통점은 ROS 혹은 ROS2를 사용한다는 점. 이 붑준에서 ROS의 목표는 공통적인 플랫폼을 만드는 데에 있음.
ROS의 철학? 바퀴를 재창조하지 마라. 이용하라.
When to use ROS2? 센서, 컨트롤러, 센서가 복잡해질 때 강력하고 확장성 있는 로봇을 위해 사용함. 많은 하위 프로그래밍과 단순한 소통이나 기능성을 갖춰야 할 때 사용한다.
ROS2
 - Code separation and communication tools
 예를 들어 가정용 로봇에서 카메라를 위한 노드, 네비게이션, 드라이버, 조이스틱, 등과 같은 노트가 있을 수 있고, 각각의 블록이 소통한다.
 - Tools and Plug and Play libraries.
  예를 들어 자율주행에서 장애물을 피하면서 움직이는 것이 사실 어려움. 하지만 이에 라이브러리를 사용하면 시간이 매우 적게 소모된다.
 - Language agnostic
  : 일부는 C++, 일부는 Python이 가능