'공부 📓' 카테고리의 글 목록

[ROS2 For Beginners 1] 1: Introduction

2024.05.01

이 글은 Udemy의 ‘ROS2 for Beginners’를 보고 작성하는 글입니다.1. WelcomeWhy i make this cource? step by step to beginner and practice.Install, Create, build and use: - Nodes - Topics - Services - Custom mesages - Parameters - Launch Files - ... Use ROS2 tools => Python and C++ 2. What is ROS2, When to use it, and Why?ROS2: 같은 목표이지만 핵심 개념을 더 낫게 개선 Why? 로봇들의 공통점은 ROS 혹은 ROS2를 사용한다는 점. 이 붑준에서 ROS의 목표는 공통적인 플랫폼을 만..

공부 📓/ROS1

[ROS1 - Beginners] 1: Introduction

2024.05.01

이 글은 Udemy의 'ROS for Beginners: Basics, Motion, and OpenCV' 를 보고 작성하는 글입니다.1. What is this course about?- this Course tor Deginner or Aos - What you should know? : Python and C++ - how to make cleaing robot by ROS - OpenCV - LaserScanner - Arduino + ROS - 2. [IMPORTANT] What is you face errors and need to debug and find solutions?We can use Chat GPT.

공부 📓/Docker

Docker 아는만큼 적어보기

2023.03.13

1. Docker 란?도커는 리눅스 상에서 컨테이너 방식으로 프로세스를 격리해서 실행하고 관리할 수 있도록 도와주며, 계층화된 파일 시스템에 기반해 효율적으로 이미지(프로세스 실행 환경)을 구축할 수 있도록 해준다. 도커를 사용하면 이 이미지를 기반으로 컨테이너를 실행할 수 있으며, 다시 특정 컨테이너의 상태를 변경해 이미지로 만들 수 있다. 이렇게 만들어진 이미지는 파일로 보관하거나 원격 저장소를 사용해 쉽게 공유할 수 있으며, 도커만 설치되어 있다면 필요할 때 언제 어디서나 컨테이너로 실행하는 것이 가능하다. - 출처 : https://www.44bits.io/ko/post/easy-deploy-with-docker이때, 나는 Docker를 리눅스에서 로봇 개발시 이미 낮은 버전으로 배포된 파일을 열..

공부 📓/Robot & ROS2

무작정 공부하기 - 혼자 공부하는 로봇 SW 따라하기 (11)

2023.02.23

이 글에서는 Ch11. 디버그와 관찰을 위한 여러 도구들 에 대해서 써보고자 한다. 1. 목적 실제로 시스템을 공부하거나 개발할 때 조금만 복잡해도 의도한 동작이 구현되지 않는 경우가 있다. 그러한 때에 유용한 도구가 로그이다. 시간 정보와 잘 기록된 로그 정보를 보면 효율적으로 로봇을 점검할 수 있다. 이 글에서는 이럴 때 사용할 수 있는 도구인 로그에 대해서 어떻게 사용을 하는지 알아보고, rosbag과 GUI 환경에서 지금까지 다룬 ROS 명령을 사용할 수 있게 해주는 rqt 등도 다뤄볼 것이다. 2. 로그 (1) 간단히 rqt_console을 이용해 로그 확인하기 혹시라도 오류가 나지 않기 위해서 rqt 패키지를 설치한다. 다음 명령어를 통해서 간단하게 설치 가능하다. sudo apt instal..

공부 📓/Robot & ROS2

무작정 공부하기 - 혼자 공부하는 로봇 SW 따라하기 (10)

2023.02.21

이번에는 Ch10. Parameter 다루기에 대해서 작성하고자 한다. 1. 목적 ROS에서는 설정값을 관리하는 다양한 방법이 있고, 그중에 프로그램 코드에 변수로 등록해 두는 방법이 있다. 그렇게 하면 어떤 코드에서 사용하는 설정을 외부에서도 사용하기 위해서는 신경을 많이 써야 한다. 따라서 이럴 때 파라미터 서버를 이용가능하다. 따라서 이 파라미터를 다루는 방법에 대해서 알아볼 것이다. 2. 터미널 명령으로 파라미터 사용해보기 (1) 실습환경 다음과 같이 터미널을 준비 한다. 이후 turtlesim, turtle_teleop을 열어준다. (2) ros2 param list 그리고 아래족 터미널에서는 ros2 param list 명령을 통해서 현재 사용 가능한 파라미터를 확인하고자 한다. 다음과 같이 ..

공부 📓/Robot & ROS2

무작정 공부하기 - 혼자 공부하는 로봇 SW 따라하기 (9)

2023.02.21

이번에는 Ch9. 액션 익숙해지기 에 대해서 써보고자 한다. 앞의 글에서 액션을 터미널 명령을 이용하여 사용해 보았다. 이제 간단히 python으로 ROS 액션 클라이언트를 다뤄보고 액션 서버를 만들어보고자 한다. 액션의 목표는 다음 그림과 같이 서비스로 중간 상태는 토픽으로 전달하는 형태이다. 1. 액션 정의 만들기 (1) 액션 정의를 만들기 위한 준비 새롭게 액션을 시작하기 위해서는 액션 정의를 만들어야 한다. 따라서 새로운 정의를 만들기 위한 패키지인 my_first_package_msgs에 새 액션을 추가하고자 한다. 이를 위해서 my_first_package_msgs 폴더에 action이라는 폴더를 만들었다. (2) 액션 정의 만들기 이번 액션에서 받아야 할 정보는 다음과 같다. 입력 : 선 속..

공부 📓/Robot & ROS2

무작정 공부하기 - 혼자 공부하는 로봇 SW 따라하기 (8)

2023.02.17

이번에는 Ch8. 메시지 정의 만들고 토픽과 서비스에서 다루기에 대해서 작성하고자 한다. 이번에는 메시지를 정의하고 이를 다루는 것에 대해서 작성할 것이다. 1. 메시지 정의 (1) 메시지 정의를 위한 별도의 패키지 만들기 앞의 7장에서 패키지를 만들 때 사용한 명령은 다음과 같다. ros2 pkg create --build-type ament_python --node-name my_first_node my_first_package 이 명령어는 빌드 도구를 ament_python으로 하겠다고 하였는데, 이 경우의 colcon은 새로운 메시지 정의를 만들지 못한다. 그 이유는 CMakeLists.txt가 필요하고, 이 파일은 ament_python이 빌드 도구 일 때 사용 불가능하기 때문이다. 따라서 C+..

공부 📓/Robot & ROS2

무작정 공부하기 - 혼자 공부하는 로봇 SW 따라하기 (7)

2023.02.16

이번에는 Ch7. 패키지 만들고 토픽 다루기에 대해서 쓰고자 한다. 이번 장에서는 패키지를 새롭게 만들고, 앞서 배운 명령을 이용해 토픽, 서비스 등을 패키지 내에서 만들어 볼 것이다. 1. 설치 및 준비 앞에서 설치하였지만, 설치하지 않은 사람들을 위해서 작성하는 부분이다. 앞의 글 중에 이 글에서 Humble 설치 중에 Install development tools and ROS tools라는 부분을 설치를 하지 않았다면 그 부분을 설치해야 한다. 2023.01.28 - [개인 공부 📓/ROS] - 무작정 공부하기 - 혼자 공부하는 로봇 SW 따라하기 (1) 무작정 공부하기 - 혼자 공부하는 로봇 SW 따라하기 (1) 1학년 때부터 가지고 있던 숙원인 ROS 공부를 이번에 ubuntu 22.04가 우..

공부 📓/Robot & ROS2

무작정 공부하기 - 혼자 공부하는 로봇 SW 따라하기 (6)

2023.02.15

Ch6. ROS2 학습을 위한 Python Class 이해하기 이 챕터는 내용이 전체적으로 class의 이해에 관련되어 있고, ROS관련 내용이 없다는 점을 밝히고, 시작한다. 1. 준비작업 및 그냥 sin 함수 그려보기 하던 것처럼 python 폴더에서 jupyter notebook을 열고 이번에는 Class Study에 대한 내용을 담을 것이므로 그렇게 이름을 짓는다. 이번의 그릴 삼각함수의 수식은 다음과 같다. Asin(2pift)+B 가장 먼저 이 sin 함수를 나타내기 위해서 matplotlib을 준비해줘야 한다 다음 코드를 이용해 matplotlib을 설치하고, 이 패키지들을 import 해주자 pip3 install matplotlib import matplotlib.pyplot as plt..

공부 📓/Robot & ROS2

무작정 공부하기 - 혼자 공부하는 로봇 SW 따라하기 (5)

2023.02.13

Ch5. Python으로 서비스 클라이언트 다루기에 대해서 알아보고자 한다. 이번 장에서는 앞에서 토픽을 발행하고 구독하는 방법에 대해서 이야기한 것처럼 서버가 만들어져 있는 서비스 클라이언트를 구성하는 Python 코드를 다뤄볼 것이다. 이후 다음에는 패키지를 직접 만드는 단계에서의 서비스 서버를 구성하고 나만의 메시지 타입을 정의해 볼 것이다. 1. 준비 및 Service Client 노드 생성 가장 먼저 준비와 Sercive Client를 위한 노드를 생성한다. 이때 준비는 jupyter notebook을 home\python 에서 열고, ros2 run turtlesim turtlesim_node 명령을 이용해 터틀심을 실행한다. 여기에 Service Client Test라는 ipynb 파일을 만..

티스토리툴바