이번에는 전국과학전람회에 진출 한 뒤에 가장 많은 시간을 들여서 공부했던 PID에 대해서 글을 써보고자 한다. 먼저, 나는 일반적으로 그런 알고리즘을 전혀 모르던 상황이었다. 그런데 줄줄이로 인해서 자동제어를 해야 하는 상황이 오게 되었고, 결국 pid를 공부하기 시작했다. 1. 정의 PID제어란 비례-적분-미분 제어기(Proportional-Integral-Differential controller)로 실제 응용분야에서 가장 많이 사용되는 대표적인 형태의 제어기법이다. 다음과 같은 그림의 모습으로 이루어지는 제어기이다. 기본적으로 feedback 제어기의 형태를 가지고 있으며, 제어하고자 하는 대상의 output을 측정하여 원하고자 하는 Set point과 비교해서 error값을 계산하고 이 오차값을 ..
앞 전의 글들에서 만든 이론과 로봇을 가지고, 대회장에 갔다. 2023.03.01 - [탐구 💾/2022 탐구 이야기] - [22' 전람회] 충북과학전람회 (2) - 줄다리기를 역학적으로 알아보자 2023.03.03 - [탐구 💾/2022 탐구 이야기] - [22' 전람회] 충북과학전람회 (3) - 줄다리기를 로봇으로 구현하자 (1) 2023.03.03 - [탐구 💾/2022 탐구 이야기] - [22' 전람회] 충북과학전람회 (4) - 줄다리기를 로봇으로 구현하자 (2) 그리고 다음과 같이 세팅하였고, 발표를 진행하였다. 차트 파일도 깃헙에 있으니, 생략하고자 한다. 이렇게 발표를 하고 전국과학전람회에 가게 되었다. 그래도 작년의 경험이 도움이 되어 비교적 쉽게 진행할 수 있던 거 같다. 전국과학전람회로..
이 글은 아두이노를 이용한 세그웨이 기반 줄다리기 로봇 제작의 과정에 대해서 세부적인 글입니다. > 글을 작성하기에 앞서 이 줄다리기 로봇의 이름을 줄줄이라고 부르도록 하고자 한다. 이때 사용된 파일은 다음 깃헙 링크에 저장하였다. https://github.com/MOSW626/Tug_of_War_Robot_Project_-2022-.git GitHub - MOSW626/Tug_of_War_Robot_Project_-2022- Contribute to MOSW626/Tug_of_War_Robot_Project_-2022- development by creating an account on GitHub. github.com - 줄줄이 1호 > MPU6050 다루기(22.05.23.) 가장 먼저 githu..
앞의 글에서 이론적으로 줄다리기를 이기는 방법에 대해서 작성하였다. 2023.03.01 - [탐구 💾/2022 탐구 이야기] - [22' 전람회] 충북과학전람회 (2) - 줄다리기를 역학적으로 알아보자 [22' 전람회] 충북과학전람회 (2) - 줄다리기를 역학적으로 알아보자 1. 이론적 배경 (1) 힘의 평형 및 돌림힘 평형 1) 줄다리기 상황에서의 힘의 평형 줄다리기 상황에서 힘의 평형은 위와 같다. 양 팀의 사람 모두와 줄을 하나의 계로 보면 계 외부에서 작용하는 수 mosw.tistory.com 그리고 이제는 그 이기는 방법을 로봇을 통해서 증명하고자 하였다. 사람이 아닌 로봇으로 진행한 가장 큰 이유는 이론상 최적의 각도를 구할 수 있지만, 그 각도까지 사람의 근육들이 버틸 수 없었고, 그 실험을..
1. 이론적 배경 (1) 힘의 평형 및 돌림힘 평형 1) 줄다리기 상황에서의 힘의 평형 줄다리기 상황에서 힘의 평형은 위와 같다. 양 팀의 사람 모두와 줄을 하나의 계로 보면 계 외부에서 작용하는 수평 방향의 외력은 마찰력 뿐이다. 즉 마찰력을 누가 크게 하느냐가 게임의 승부를 결정한다고 할 수 있다. 2) 줄다리기 상황에서의 돌림힘의 평형 가장 먼저 줄다리기를 하는 상황에서 고려해야 할 물리적 요소에 대한 자유물체도를 나타내었다. 사람이 허리와 무릎을 곧게 펴고 몸의 각도와 중력만을 이용해 줄을 당기고 있는 모습을 사람이라는 계를 잡아 그에 작용하는 힘을 나타낸 자유물체도이다. 위 그림과 같이, 아래에서부터 지면이 사람의 발(받침점)에 작용하는 수직항력을 N, 마찰력을 f 라고 하고 지구가 사람 무게중..
그렇다. 또 했다... 작년에 좋은 결과를 받았지만, 이렇게 안 좋다는 것처럼 이야기를 하는 이유는 이 대회가 분명히 과학적인 부분과 다양한 부분에서 좋은 것은 맞지만, 학교라는 교육과정을 받으면서 이 대회를 병행하는 것은 대회 나름 진행하면서 배우는 것도 많지만 확실하게 로우 리턴, 하이 리스크 라는 점이다. 기간, 그리고 들어가는 시간에 비해서 얻을 수 있는 실질적인 부분이 적다는 것에 있다. 하지만, 나는 이 전람회의 매력에서 빠져나오지 못해(다시 잡혀서) 다시 한번 시작하게 되었다. 이번 팀원은 나, 노수빈(작년 멤버), 이원호(주제 선정자)이며, 담당 선생님은 동일하게 진행하였다. 작년에 했던 경험을 토대로 하나하나 진행하고자 하였다. 우리의 주제는 『줄다리기 이기는 방법』, 즉 줄다리기를 이기..
학교 선생님께서 자율주행 관련한 프로젝트가 있다고 하시면서 대회를 추천해 주셔서 자율주행과 관련된 대회에 나가게 되었다. 대회 관련 내용은 다음과 같다. 더보기 SW미래채움 사업 소개 소프트웨어 미래채움 사업소개 글로벌SW·AI교육 프로그램 개요 ◎ 프로그램 운영 목적 국내 고등학생들에게 미국 대학의 현지 교수를 초빙하여 미국 예비 대학생들 대상으로 시행하는 프로그램과 동일한 프로그램으로 교육하여, 글로벌 기준에서 SW활용 능력을 키우고자 합니다. 분야 프로그램 개요 주강사 데이터 사이언스 미국 대학의 비전공자와 예비 전공자를 대상으로 교육중인 데이터 중심 컴퓨터 사이언스(CS) 기초과정을 한국의 고등학생들에 맞춰 재구성한 프로그램 클레어몬트멕케나칼리지 박제호교수 인공지능 자율주행 라즈베리파이를 통해 컴..
이 대회에 참가하게 된 이유부터 가장 먼저 주제를 선정하게 된 부분은 아래의 글을 참고하시기 바랍니다. 2023.02.26 - [탐구 💾/2022 탐구 이야기] - [22' Science Level Up] 행성 탐사 프로젝트 시작하기 1. 로봇 설계 및 제작 일단, 실패했다. 그 실패의 요인을 먼저 분석하자면 아무래도 시간의 문제라고 생각한다. 우리 팀이 입시생 2명과 2학년 3명으로 이루어진 팀이었는데, 가장 큰 문제점은 모두가 바빠서 이 대회에서 주력으로 활동할 수 있는 사람이 없다는 거였다. 할 수 있는 만큼 최대한 모여서 회의하였지만 대부분 내가 생각한 부분을 컨펌받고 안될 거 같은 부분을 쳐내는 것에 그쳤고, 그 과정에서 우리가 만들고자 한 모습은 다음과 같이 현실적으로... 변경되었다. 이후 ..
2022년도 할만한 대회를 찾아보다가 사이언스 레벨업이라는 행성 탐사 로봇 제작 대회가 열렸다. 한국과학창의재단에서 주관하는 대회로, 다음 링크에 자세한 내용이 있다. KOFAC 온라인 접수 시스템:: KOFAC 온라인 접수 시스템:: 협업과 소통을 중심으로 최신 과학기술 이슈를 해결하는 프로젝트 수행을 통해 청소년들의 다양한 과학적 감성 체험 및 활동을 제공하고 청소년들의 과학적 탐구 소양 함양과 미래의 과학하는 survey.kofac.re.kr 1. 과제 대회의 과제는 다음과 같다. [과제] - 미래 우주시대를 대비하여 태양계 행성별 환경을 고려한 ‘행성탐사로봇’ 설계 및 구현 [제작요건] • 태양계 행성* 중 1개를 선택하여, 해당 행성의 위성 환경까지 고려한 산출물을 구상‧설계‧제작해야한다. * ..
(1)의 내용을 보고 싶다면 밑의 글을 보시면 됩니다. 2023.02.24 - [탐구 💾/2022 탐구 이야기] - [22' YSC] 택배 배달 프로젝트(1) 이후 컨설팅을 듣고 나서 팀의 목표를 엘리베이터에 로봇이 탔다는 가정하에 엘리베이터를 어떻게 조정하면 좋을지에 대한 고민을 시작했다. 다음과 같은 종류의 방법들을 생각해 보았다. - 로봇 팔을 조정 하여 엘리베이터 버튼을 누른다. - 로봇팔이 아닌 적당한 누를 수 있는 막대기로 구성한다. - 엘리베이터에 센서를 부착해서 자동으로 누를 수 있도록 한다. 와 같은 방법들을 생각해 봤는데, 아무래도 센서 부착이나 로봇팔 자체를 진행하는 것은 시간적으로나 안전 부분이 문제가 될 것이라고 생각하였다. 따라서 일단 로직을 다음과 같이 구성하였다. 1. x, ..
