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무작정 공부하기 - 혼자 공부하는 로봇 SW 따라하기 (11)

이 글에서는 Ch11. 디버그와 관찰을 위한 여러 도구들 에 대해서 써보고자 한다. 1. 목적 실제로 시스템을 공부하거나 개발할 때 조금만 복잡해도 의도한 동작이 구현되지 않는 경우가 있다. 그러한 때에 유용한 도구가 로그이다. 시간 정보와 잘 기록된 로그 정보를 보면 효율적으로 로봇을 점검할 수 있다. 이 글에서는 이럴 때 사용할 수 있는 도구인 로그에 대해서 어떻게 사용을 하는지 알아보고, rosbag과 GUI 환경에서 지금까지 다룬 ROS 명령을 사용할 수 있게 해주는 rqt 등도 다뤄볼 것이다. 2. 로그 (1) 간단히 rqt_console을 이용해 로그 확인하기 혹시라도 오류가 나지 않기 위해서 rqt 패키지를 설치한다. 다음 명령어를 통해서 간단하게 설치 가능하다. sudo apt instal..