무작정 공부하기 - 혼자 공부하는 로봇 SW 따라하기 (5)

썸네일용

Ch5. Python으로 서비스 클라이언트 다루기에 대해서 알아보고자 한다.

이번 장에서는 앞에서 토픽을 발행하고 구독하는 방법에 대해서 이야기한 것처럼 서버가 만들어져 있는 서비스 클라이언트를 구성하는 Python 코드를 다뤄볼 것이다. 이후 다음에는 패키지를 직접 만드는 단계에서의 서비스 서버를 구성하고 나만의 메시지 타입을 정의해 볼 것이다.

 

1. 준비 및 Service Client 노드 생성

가장 먼저 준비와 Sercive Client를 위한 노드를 생성한다. 이때 준비는 jupyter notebook을 home\python 에서 열고, ros2 run turtlesim turtlesim_node 명령을 이용해 터틀심을 실행한다.

 

여기에 Service Client Test라는 ipynb 파일을 만든다.

 

이번에 하고자 하는 것

 : /turtle1/teleport_absolute 서비스를 Python으로 접근하기

 >> 서비스 정의 : turtlesim.srv.TeleportAbsolute

 

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import rclpy as rp
from turtlesim.srv import TeleportAbsolute

rp.init()
test_node = rp.create_node('client_test')

다음 코드를 이용하여 turtlesim.srv.TeleportAbsloute를 import 한 뒤

rclpy를 초기화 하고, client_test라는 이름의 노드를 test_node로 하나 만들도록 한다.

이 코드가 실행되면 test_node 라는 변수는 rclpy의 create_node가 반환한 node라는 class를 받게 된다.

 

이 뜻을 알아보기 위해서 먼저 rclpy의 create_node 의 설명을 찾아본다면 https://docs.ros2.org/latest/api/rclpy/api/init_shutdown.html

Return type에 적인 링크를 따라간다면 결국 리턴을 rclpy.node.Node로 해준다는 것을 알 수 있다.

 

결론적으로 test_node라는 변수에 create_node 클래스를 지정하였다.

 

2. 서비스를 요청하는 service client 생성

service_name = '/turtle1/teleport_absolute'
cli = test_node.create_client(TeleportAbsolute, service_name)

이는 지금 다루려는 서비스가 turtle1/teleop_absolute 이기 때문에 service_name에 이를 저장한 후

cli라는 변수에 create_client 함수를 이용해 데이터 타입이 TeleportAbsolute인 것을 저장함.

 

3. 서비스 정의를 Python에서 사용할 준비하기

서비스는 요청하면 응답을 받는 것으로, 그때의 데이터 타입을 srv 파일에 저장한다.

또한 그 srv 파일을 서비스 정의라고 한다. 따라서 현재 지금 turtle1/teleop_absolute 서비스를 다루기 위해서 그 서비스의 정의인 TeleportAbsolute를 import 한 상황이다. 이제 import한 TeleportAbsolute를 사용하고자 하고, 이는 요청과 응답으로 나뉘어 있기 때문에 요청 부분만 사용하기 위해서는 다음의 코드를 작성해야 한다.

req = TeleportAbsolute.Request()
req

그리고 이후 req.x, req.y, req.theta를 바꾼다면 req한 값이 달라지게 된다.

 

4. 간단히 service call 실행하기

이후 이 코드를 통해 요청할 준비가 다 되었고, 앞의 doc.ros2.org에서의 Return type을 본다면 Client로 되어 있기 때문에 다음과 같은 명령어를 작성한다.

req.x = 3.

cli.call_async(req)
rp.spin_once(test_node)

 

5. wait_for_service 사용해보기

지금과 같은 코드는 앞서 turtlesim_node가 실행되는 것처럼 먼저 실행돼야 할 코드가 존재해야 한다.

하지만 그렇지 않은 상황이 왔을 때 에러가 날 수 있기 때문에 wait_for_service를 이용할 수 있다.

다음 코드를 입력해 보자.

req.y = float(9)

while not cli.wait_for_service(timeout_sec=1.0):
    print("Waiting for service")

cli.call_async(req)
rp.spin_once(test_node)

이때 while not 부분을 통해서 해당 서비스가 실행되지 않으면 False를 반환하기 때문에 실행되지 않았을 때 true로 바꾸어 멈추게 만든다.

 

6. 서비스 클라이언트가 실행되는 상황 확인하기

ROS2 문서에서 sercive client를 설명하는 부분을 보면 call_async는 Future라는 것을 반환하며 이는 done()과 result()라는 함수가 서비스 클라이언트를 호출한 후의 상황을 알려준다.

따라서 다음의 코드를 통해서 future.done()이 제공하는 완료가 나타나는 future.done()이 True가 될 때까지 spin_once를 계속 실행 한 뒤 완료 되면 Responce()가 명시되어 서비스를 완료시킨다.

req.x = float(9)

future = cli.call_async(req)

while not future.done():
    rp.spin_once(test_node)
    print(future.done(), future.result())

 

 

이후 다음 글에서는 Ch6. ROS2 학습을 위한 python class 이해하기에 대해서 알아보고자 한다.

아래 파일은 위 ipynb 파일을 올린 것이다.

Service Client Test.ipynb

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