칼만

[22‘ 전람회] 전국과학전람회(2) - 칼만필터 이야기

이번 글에서는 PID와 함께 나를 괴롭혀왔던 칼만필터에 대해서 쓰고자 한다. 정의 칼만필터란 잡음이 포함되어 있는 측정치를 바탕으로 선형 역학계의 상태를 추정하는 재귀 필터이다. 이는 통계적 노이즈 및 기타 부정확성을 포함하여 시간이 지남에 따라 관찰된 일련의 측정을 사용하고 결합 확률 분포를 추정하여 단일 측정 만으로는 더 정확한 경향이 있는 알려지지 않은 변수의 추정치를 생성하는 알고리즘이다. 이는 Rudolf E.Kálmán이 주요 개발하였다. 왜? 사용할까 칼만필터를 사용하는 이유는 어디에 사용되는 가를 먼저 알아야 한다. 칼만필터는 필자가 로봇 줄줄이를 만들 때 사용한 것과 같이 로봇과 자율주행 자동차와 같은 곳에 이용된다. 그 이유는 주행 중에 변수 감지와 주행 제어에서 현재 위치를 측정하는 ..