방송 계열
OBS에서 discord 에서 말하는 사람 출력하기
※ 출처 : 디스코드 말하면 밝아지는 이미지 - YouTube ① Discord Reactive Images (fugi.tech) 접속② LOGIN
인기글
Robot & ROS2
무작정 공부하기 - 혼자 공부하는 로봇 SW 따라하기 (9)
이번에는 Ch9. 액션 익숙해지기 에 대해서 써보고자 한다. 앞의 글에서 액션을 터미널 명령을 이용하여 사용해 보았다. 이제 간단히 python으로 ROS 액션 클라이언트를 다뤄보고 액션 서버를 만들어보고자 한다. 액션의 목표는 다음 그림과 같이 서비스로 중간 상태는 토픽으로 전달하는 형태이다. 1. 액션 정의 만들기 (1) 액션 정의를 만들기 위한 준비 새롭게 액션을 시작하기 위해서는 액션 정의를 만들어야 한다. 따라서 새로운 정의를 만들기 위한 패키지인 my_first_package_msgs에 새 액션을 추가하고자 한다. 이를 위해서 my_first_package_msgs 폴더에 action이라는 폴더를 만들었다. (2) 액션 정의 만들기 이번 액션에서 받아야 할 정보는 다음과 같다. 입력 : 선 속..
Robot & ROS2
무작정 공부하기 - 혼자 공부하는 로봇 SW 따라하기 (10)
이번에는 Ch10. Parameter 다루기에 대해서 작성하고자 한다. 1. 목적 ROS에서는 설정값을 관리하는 다양한 방법이 있고, 그중에 프로그램 코드에 변수로 등록해 두는 방법이 있다. 그렇게 하면 어떤 코드에서 사용하는 설정을 외부에서도 사용하기 위해서는 신경을 많이 써야 한다. 따라서 이럴 때 파라미터 서버를 이용가능하다. 따라서 이 파라미터를 다루는 방법에 대해서 알아볼 것이다. 2. 터미널 명령으로 파라미터 사용해보기 (1) 실습환경 다음과 같이 터미널을 준비 한다. 이후 turtlesim, turtle_teleop을 열어준다. (2) ros2 param list 그리고 아래족 터미널에서는 ros2 param list 명령을 통해서 현재 사용 가능한 파라미터를 확인하고자 한다. 다음과 같이 ..
Robot & ROS2
무작정 공부하기 - 혼자 공부하는 로봇 SW 따라하기 (11)
이 글에서는 Ch11. 디버그와 관찰을 위한 여러 도구들 에 대해서 써보고자 한다. 1. 목적 실제로 시스템을 공부하거나 개발할 때 조금만 복잡해도 의도한 동작이 구현되지 않는 경우가 있다. 그러한 때에 유용한 도구가 로그이다. 시간 정보와 잘 기록된 로그 정보를 보면 효율적으로 로봇을 점검할 수 있다. 이 글에서는 이럴 때 사용할 수 있는 도구인 로그에 대해서 어떻게 사용을 하는지 알아보고, rosbag과 GUI 환경에서 지금까지 다룬 ROS 명령을 사용할 수 있게 해주는 rqt 등도 다뤄볼 것이다. 2. 로그 (1) 간단히 rqt_console을 이용해 로그 확인하기 혹시라도 오류가 나지 않기 위해서 rqt 패키지를 설치한다. 다음 명령어를 통해서 간단하게 설치 가능하다. sudo apt instal..
학교 이야기
[센서 키오스크 만들기 - 1] 센서 키오스크가 필요해졌다.
2023.03.20. 작성 올해 학교에 창의융합동이라는 공간이 리모델링되면서 공학실이 생기게 되었다. 실을 다 치우고 나서 학교의 모든 아두이노 및 전자 부품들이 이 실로 오면서 재료들의 개수 파악을 통한 함 정리가 필요해지기 시작했다. 따라서 엑셀에 리스트 작업을 진행했다. 이렇게 진행한 뒤 피벗테이블을 통해 물건들의 개수를 확인하였다. 개수를 확인하고 물건들을 넣을 통을 만든 것까지는 매우 좋았지만, 이후 물건을 가져가고 더 추가할 때 그 과정이 불편하였다. 따라서 이를 어떻게 해결할 지 고민하다가 키오스크를 만들어서 매장에서 무인주문하듯이 가져갈 때 마이너스 하고, 추가할 때 플러스하는 방식을 생각하게 되었다. 현재 생각한 구조는 다음과 같다. - 학생증으로 본인 인증 - 센서를 메뉴 고르는것처럼 ..
2023 탐구
2023 탐구 이야기
[23' STEAM RnE] STEAM RnE - 제어를 더 하고 싶다
1. 주제 선정앞서 작성한 아래 글에서 " 배달로봇 + 제어 + 실생활 도움 " 이라는 것으로 아이디어를 찾기 시작해 흔들림을 제어할 수 있는 방법을 하자는 아이디어가 주로 나왔고, 이를 STEAM RnE에서 진행하기로 하였다.더보기2024.04.22 - [탐구 💾/2023 탐구 이야기] - [23' 청소년 과학프로젝트] 청소년 과학프로젝트(1) - 고양이랑 제어? [23' 청소년 과학프로젝트] 청소년 과학프로젝트(1) - 고양이랑 제어?1. 탐구의 시작 23년도에 전년도에 진행했던 YSC가 이름이 바뀐 청소년 과학프로젝트를 다시 새로운 팀원들과 진행하고자 했다. 그 팀원들은 고등학교 로봇 동아리 후배들로 하여 3학년이다 보니mosw.tistory.com따라서 배달 로봇 내부에서 배달로봇의 관계없이 흔..
2023 탐구 이야기
[23' 청소년 과학프로젝트] 청소년 과학프로젝트(2) - 배달로봇에 고양이를 적용한다
이 글은 앞의 글과 이어집니다. [탐구 💾/2023 탐구 이야기] - [23' 청소년 과학프로젝트] 청소년 과학프로젝트(1) - 고양이랑 제어? 1. 자동차 파악 실험에 앞서 자동차가 낙하하는 과정을 살펴보고자 했다. 위 사진처럼 속도가 느린 상태의 차체는 그냥 바로 떨어져 제어가 불가능했기에 차라리 속도가 빨랐던 상황의 제어를 하는 것으로 목표를 선정하였다. 이후 차체가 아래 사진과 같이 움직이는 모습을 보면서 제어할 부분을 고민하기 시작했다. 이 과정에서 고양이의 모습을 다시 보게 되었다. 그랬더니 고양이는 다리와 허리, 꼬리를 돌리는 방식으로 몸을 조정하고 있었다. 따라서 다리에 해당하는 바퀴, 꼬리를 추가적으로 달아서 제어하는 방식으로 해보고자 한다. 2. 다리(바퀴)의 각운동량 보존을 이용한 차..
2023 탐구 이야기
[23' 청소년 과학프로젝트] 청소년 과학프로젝트(1) - 고양이랑 제어?
1. 탐구의 시작 23년도에 전년도에 진행했던 YSC가 이름이 바뀐 청소년 과학프로젝트를 다시 새로운 팀원들과 진행하고자 했다. 그 팀원들은 고등학교 로봇 동아리 후배들로 하여 3학년이다 보니 상이나 뭔가를 하는 것보다 후배들에게 나의 경험을 건네 주는 것을 주로 하기 위해서 진행하게 되었다. 2. 아이디어 서치 이 과정에서 일단 아이디어를 찾게 되었다. 먼저 실생활에 도움이 되는 주제와 배달 로봇이라는 포인트를 합쳐서 주제를 찾아보고자 했다. 이 과정에서 작년에 진행한 제어 알고리즘을 좀 더 할 수 있는 파트라면 더 잘 할 수 있을 거라고 생각하여 " 배달로봇 + 제어 + 실생활 도움 " 이라는 것으로 아이디어를 찾기 시작해보니 사진처럼 다양한 아이디어들이 나오기 시작했다. 그 과정에서 흔들림을 제어할..
2022 탐구
2022 탐구 이야기
[22‘ 전람회] 전국과학전람회(9) - 에필로그
이 글은 단순히 부상으로 다녀온 싱가포르와 기타 모습에 대한 글입니다. 자랑이니 즐겁게 봐주세요. 아래 링크는 발표 영상과 QnA 영상입니다. https://youtu.be/dQgA0RhFtkA https://youtu.be/c0_OI3zA_HM ------------------------싱가포르 사진------------------------- 아래 링크는 탐구의 깃헙 링크이다. https://github.com/MOSW626/Tug_of_War_Robot_Project_-2022-.git GitHub - MOSW626/Tug_of_War_Robot_Project_-2022- Contribute to MOSW626/Tug_of_War_Robot_Project_-2022- development by cr..
2022 탐구 이야기
[22‘ 전람회] 전국과학전람회(8) - 끝,
그렇다. 끝났다. 미리 가기 전에 어떤 식으로 배치할지에 대해서 시뮬레이션을 돌려보았으며, 아래 사진처럼 배치 하고 발표했다. 발표가 끝나고 든 생각은 어? 성공인가 였다. 작년과 다르게 발표가 나름 잘 풀렸다는 생각이 들었고, 결국 대통령상을 받을 수 있게 되었다. 이렇게 탐구를 잘 마무리 지었으며, 이후 부상으로 싱가포르를 다녀오게 되었다. 아래 링크는 탐구의 깃헙 링크이다. https://github.com/MOSW626/Tug_of_War_Robot_Project_-2022-.git GitHub - MOSW626/Tug_of_War_Robot_Project_-2022- Contribute to MOSW626/Tug_of_War_Robot_Project_-2022- development by cre..
2022 탐구 이야기
[22‘ 전람회] 전국과학전람회(7) - 줄줄이와의 끝없는 실험
줄줄이 9호를 가지고 결과적으로 다음과 같은 방식의 실험을 진행하였다. python을 이용해 다음과 같은 코드를 이용해서 아두이노에서 목표값과 현재 각도를 받으며 이를 노트북에 csv로 저장했다. 아두이노 코드 더보기 #include // arduino ==> 셀프밸런싱로봇을 만들어 실험해본 코드 //----------------------------- ------------------------------- // PID 제어, 모터 제어, MPU6050센서 값을 받기 위한 선언문 #include #include #include "I2Cdev.h" #include "MPU6050_6Axis_MotionApps20.h" //MPU 객체를 선언합니다 MPU6050 mpu; //-----------------..
2021 탐구
2021 탐구 이야기
[21' RnE] 과학고에서의 첫 탐구 RnE
과학고에 입학하게 되면 (우리 과고만 그럴지도 모르지만) 연구주제를 찾게 된다. 그리고 그 연구주제로 1년간 RnE를 진행하게 된다. 이때 나는 Genie라는 공학 동아리에 들어가서 같은 동기가 나 포함 3명이었기 때문에 그 3명이서 공학 동아리 교수님과 함께 RnE를 하게 되었다. 따라서 우리는 교수님께 도움을 최대한 받기 위해서 교수님의 전공이었던 Computer Vision 쪽의 주제를 잡게 되었다. 우리의 주제는 '파노라마 영상을 이용한 VR기반 네비게이션 콘텐츠에 관한 연구' 였다. 이 주제를 선정한 이유는 최근 고사양 기기들의 보급 등으로 인해 로드뷰와 같은 곳에 컴퓨터 비전 기술을 활용한 파노라마 영상이 활용되기 시작하지만 아직 그 활용도가 높지는 않았고, 이 연구를 통해 컴퓨터 비전 기술을..
2021 탐구 이야기
[21' 전람회] 근근이와 함께하는 전국과학전람회 (7)
결과를 기다렸고, 우리 팀은 정말 예상하지도 못한 국무총리상을 받을 수 있었다. 그리고 시상식을 가게 되었다. 아래 영상들은 그때 시상식과 촬영한 영상이다. https://youtu.be/soVUWl8MdCA?t=1367 (왜인지는 모르겠지만 비공개 처리 되었다..) https://www.youtube.com/watch?v=j30aW_tBtJ8 운이 좋게도 높은 상을 받게 되었고, 이러한 경험은 추후 탐구를 진행하고, 이를 이끌어가는 데에 큰 경험이 되었다고 생각한다. 이를 통해 길다면 길고, 짧지는 않은거 같은 2021년도 탐구였던 전람회가 끝을 내게 되었다.
2021 탐구 이야기
[21' 전람회] 근근이와 함께하는 전국과학전람회(6)
우리는 결론을 낸 이후 발표를 위한 연습에 돌입했다. 또한 이번 전람회는 코로나로 인해서 특별히 영상을 제작하여 전달하고, 줌으로 발표하는 과정을 거쳤다. https://youtu.be/yOc1MuNJEi8 이러한 방식으로 제작하여 제출하였고, 추후 줌으로 발표 한뒤 우리는 '망했다' 라는 생각뿐이었다. 보여줄 것은 다 보여준 것 같지만 앞에서 선배들이 발표를 너무 잘하셔서.. 오히려 못했다는 생각을 하게 되었고, 결과를 기다리게 되었다.
