무작정 공부하기 - 혼자 공부하는 로봇 SW 따라하기 (1)

썸네일용

1학년 때부터 가지고 있던 숙원인 ROS 공부를 이번에 ubuntu 22.04가 우분투가 깔리지 않던 노트북에 깔리면서 시작할 수 있게 되었다.(감사합니다...) 그래서 가지고 있던 책 중 ROS2를 공부하고자 하여 'ROS2 혼자 공부하는 로봇 SW' 이라는 책을 통해 공부하고자 한다.

 책 구매 링크 : http://www.yes24.com/Product/Goods/112250822

 저자 민형기 박사님의 책 소개 블로그 : https://pinkwink.kr/1395

 

Ch1. 환경설정

1. 터미널

 우분투 기본 터미널이 아닌 terminator를 이용하는 것이 조금 더 편리하기 때문에 아래 명령어를 이용해 terminator를 설치해주었다.

sudo apt install terminator

 설치 이후 나는 편의성을 위해서 단축어 설정을 살짝 바꾸어주었다.

horiz와 vert split이 애정이 안가서 ctrl+window+down, right로 바꾸어주었다.

 또한 다른 터미널로는 tilix가 있다. 검은색과 빨간색의 조합인 terminator에 비해 흰색과 초록색의 조합(색상 테마는 언제든 변경가능하다.)으로 꽤나 이쁘다. 또한 위 책에서는 tilix를 이용해서 진행하고 있다. 하지만 나는 terminator가 편했던지라 terminator로 진행하였다.

 tilix를 설치하는 코드 또한 밑에 있다.

sudo apt install tilix

 

2. 편집기 설치

 편집기로는 VS code, Sublime Text와 같은 편집기들이 존재한다. 이중에 나는 VScode를 이용할 것이다.

 그 이유로는 내가 이미 쓰고 있는 기능들을 포기하기가 어렵고, 특히 확장이라는 기능이 나로서는 굉장히 맘에 들기 때문이다.

 (1) Sublime Text 설치

https://www.sublimetext.com/download 에 방문하여 Linux repos라는 링크를 클릭한 뒤 거기서 Dev를 뺀 Stable만 설치를 진행한다.

사진에서 Dev만 제외하고 진행하면 된다.

 (2) VScode 설치

VScode의 경우 ubuntu에서 자체적으로 지원하는 'Ubuntu Software'에서 설치가 가능하다. 아예 우분투 설치 때 물어본다. 이를 통해 나는 설치하였고, 그 외에 설치의 방식은 https://code.visualstudio.com/ 공식 홈페이지에서. deb 파일을 다운로드하여 이를 인스톨하면 된다.

 - 인스톨 방법은 설치 파일이 존재하는 디렉터리에서 아래 명령어를 입력하면 된다.

sudo apt install ./파일명

 > vs code에서 이용할 확장은 오로카 카페의 글을 참고하였다.

https://cafe.naver.com/openrt/25288 (정말 많은 도움을 받는 카페이다.)

 이때 각 편집기의 단축어는 subl(sublime text), code(VScode), vi(vim), nano와 같다. 여기서 vim과 nano는 우분투에서 지원하는 자체 편집기로 알고 있다.

 

3. ROS의 설치

 책에서 강조하는 ROS 설치의 핵심은 한 줄 설치를 하지 말라는 점이다. 이유는 한줄 설치를 진행한다면 추후 개발 때 본인의 환경을 알고 이를 이용해야 하는데 이러한 부분을 모르기 때문이라고 한다.

 또한 설치는 무조건! 공식 홈페이지를 따르는 게 좋다고 한다. 이유는 위에서 말했든 단계를 하나하나 밟고 과정을 알아가기 때문이다.

공식 홈페이지는 https://docs.ros.org이며 여기서 나는 hamble을 설치할 예정이다.

이 홈페이지에 접속하여 하나하나 단계를 수행해보고자 한다.

먼저 홈페이지에 들어가면 어떤 환경인지를 불어 보는 데 나는 debian packages를 눌러 위의 화면이 나왔다.

이후 Set locale 과정을 진행하였다.

이후 install ros package까지 쭉 진행했다.

 이 과정에서 나는 모두 다 설치할 거기 때문에 Desktop install을 통해서 설치를 진행했다. (시간이 한참 소요되므로 딴짓을 하다가 돌아왔다.)

설치된 ROS로 간단한 node를 실행해 보았다.

이를 통해 ROS가 잘 깔린 것을 확인하였고, 이후 rqt_graph를 이용해 그래프로 표현해 보았다.

4. Ubuntu 꾸미기

 이 환경에서 다양한 것들을 하고자 하여 좀 이쁘장하게 꾸며봤다.(계속 볼 때 마음에 들어야 계속 공부하고 싶을 거 같아서..)

 그 과정에서 참고한 글들과 내용은 다음과 같다.

 (1) 한글 설치 및 한글 타자 가능하게 하기

 > https://webnautes.tistory.com/1679

 (2) mac os 테마 적용해서 이쁘게 만들기

 > https://ubuntu.jeasu.kim/22.04 여기서 mac os처럼 만들기에 대한 글을 참고하였다.

 (3) 기타 프로그램 설치

 > 나의 경우 office 365를 설치하였고, 한글 설치를 진행하였으나 계속 오류가 나 튕기는 현상이 생겨 포기하였다.

 (4) 윈도우, 리눅스 시간 맞추기

 > https://www.lesstif.com/lpt/dual-boot-linux-windows-95879503.html#:~:text=%EB%93%80%EC%96%BC%20%EB%B6%80%ED%8C%85%20%28dual%20boot%29%20%EC%9C%BC%EB%A1%9C%20linux%20%EC%99%80%20windows,%EB%A1%9C%20%EB%B6%80%ED%8C%85%ED%95%A0%20%EA%B2%BD%EC%9A%B0%20%EC%BB%B4%ED%93%A8%ED%84%B0%20%EC%8B%9C%EA%B0%84%EC%9D%B4%209%EC%8B%9C%EA%B0%84%20%EC%B0%A8%EC%9D%B4%EA%B0%80%20%EB%82%A9%EB%8B%88%EB%8B%A4. 듀얼부팅만 필요함.

(5) 터미널 설정

https://vitux.com/ubuntu-zsh-shell/

 

이후 Ch2. 터미널과 bashrc 그리고 리눅스 익숙해지기 에 대한 부분을 공부하고자 한다.