무작정 공부하기 - 혼자 공부하는 로봇 SW 따라하기 (2)

썸네일용

Ch2. 터미널과 bashrc 그리고 리눅스 익숙해지기에 대해서 알아보고자 한다.

여기서 다루는 가장 메인이 되는 이야기는 홈 경로에 있는. bashrc에 대한 파일에 대한 것이다.

 

1. 우분투 기본 명령(권한이 없는 경우 sudo를 이용해 관리자 권한으로 실행)

 - 폴더 만들기 : mkdir <폴더 명>

 - 폴더 이동 : cd <경로> (이때 경로 지정을 안하고 .. 을 친다면 현 폴더의 전 폴더로 가게 됨.)

 - 파일 삭제 : rm <파일>

 - 폴더 삭제 : rm -r <폴더>

 

2. bashrc

 (1) Shell 쉘

: Shell은 운영체제의 일부로 PC가 실행된 이후 메모리에 상주하는 핵심 프로그램인 커널과 사용자 사이를 연결해 주는 프로그램. Ubuntu에서 기본으로 사용하는 것은 bash임. 만약 이를 확인하고자 하면 다음 명령어를 치면 됨.

echo $SHELL

 (2) .bashrc

2.(1)에서 이야기한 bash의 각종 설정을 저장하는 파일이 여러 개 있는데, 그중 로그인한 사용자 개별로 지정한 설정을 저장해 두는 것이 bashrc 파일임. 정식명칭 : '. bashrc'

열기 위해선 '<편집기> ~/. bashrc'라는 명령어를 쳐야 하며, code로 열기 위해선 code ~/. bashrc를 치면 됨.

code ~/.bashrc

여기에 초반에 ROS를 실행할 환경을 만들어주기 위해서 항상 'source /opt/ros/humble/setup.bash'를 터미널에 입력했는데 이를. bashrc 파일 제일 마지막에 입력해 두면 명령이 등록됨.

이렇게 작성 후 무조건 저장을 해야 한다!

echo "ROS2 humble is activated!"		// "..." 속 말을 말한다.
source /opt/ros/humble/setup.bash		// ROS 기본 명령 실행

이후 터미널을 연다면 다음과 같이 실행이 된다.

이후 터미널을 껐다 켜거나 아래의 명령어를 입력하면 변경된. bashrc 파일을 읽어오게 된다.

source ~/.bashrc

 

3. alias 설정

 : 현재와 같은 방식은 지금 사용하는 ROS 버전을 무조건 불러오기 때문에 다른 버전의 ROS를 이용 못하는 등의 문제가 생길 수 있다. 따라서 alias라는 명령어를 통해 특정 단어를 입력했을 때 명령을 실행하게 된다. 단축어와 비슷하다고 생각하면 된다.

Alias 설정은 다음의 문법을 따른다.

alias command_name="values"

. bashrc 맨 밑에 다음과 같이 입력하고 테스트해보자.

alias alias_test="echo \"Alias test\""

이때 특별히 조심해야 할 점은 name_value와 등호는 붙여 써야 한다는 점이다.

또한 alias 명령을 전부 다 확인하고 싶다면 터미널에 alias라고 명령어를 치면 된다.

이후 아까 설정한 부분들을 묶어 humble이라는 단어를 치면 ROS를 준비하도록 만들어보자.

alias humble="source /opt/ros/humble/setup.bash; echo \"ROS2 humble is activated!\""

또한 자주 이용했던 명령어들을 단축어로 이용하면 매우 좋으니 이후 편하게 설정을 해주면 된다.

그 예시

 

4. ROS2  도메인 설정

 ROS1에서는 노드 간의 통신과 네임스페이스의 관리 등을 ROS master가 수행했지만 ROS2에서는 ROS master가 없어지고 DDS(Data Distribution System)를 이용합니다. 이러한 점에서 한 AP(Access Point)에서 여러 사람이 동시에 ROS2를 공부한다면 같은 노드의 이름, 같은 토픽의 이름이 충돌날 수 있기에 자신의 시스템을 도메인을 별도로 지정할 필요가 있다.

따라서 터미널에서 본인의 ID를 정한 다음, 다음과 같이 입력하면 된다.

export ROS_DOMAIN_ID=<ID>

이때 같은 공간에서 공부하는 사람들은 ID를 다르게 해야 한다.

이후 다음글에서는 ROS2 기초 명령어를 알아보도록 하겠습니다.