[22' 전람회] 전국과학전람회(3) - 줄줄이 육아일지 5-6호

위 줄줄이 4호 이후 PID 부분에서는 더는 건드릴 부분이 없다고 판단하여 바퀴를 바꾸어보면서 줄줄이 5호로 줄줄이를 업그레이드시켰다.

 

줄줄이 5호에서 메인으로 업그레이드 한 부분은 바퀴이다. 현재 바퀴는 아두이노 자율주행 키트의 기본 바퀴로 마찰과 크기 모두 다 아쉽다는 문제가 있었다. 

 

따라서 위 바퀴에 사포를 붙여보기도 하고, 종이를 붙여보고, 다른 고무를 위에 덧대어서 마찰을 늘리거나 큰 바퀴로 바꾸려는 시도를 진행하였다. 그중에서 큰 바퀴를 이용한 방식이 바퀴의 회전관성을 늘려주면서 전체적인 회전관성을 높여주었기 때문에 아래 사진과 같이 많은 개수의 바퀴를 프린트를 진행해 줄줄이 5호를 완성하게 되었다. 

이를 통해 더 안정적으로 각도를 유지하는 줄줄이를 만들 수 있었다. 하지만, 모터가 좋지 못한 까닭인지 분명 피드백 제어를 진행하여 더 안정적으로 각도를 유지해야 함에도 그러지 못하고 넘어지려는 모습을 보게 되었다. 따라서 좋은 모터로 바꾸는 것으로 줄줄이 6호로의 업그레이드를 고민해 보게 되었다. 

 

따라서 스텝모터, DC모터 등으로 업그레이드를 진행해보았다.

스텝모터 전선 연결

스텝 모터를 구동시켜 보고자 하는 모습

 

하지만 스텝모터는 속도도 나오지 않을뿐더러 현재 학교에 있는 모델들은 힘조차 좋지 못해서 DC 모터를 쓰게 되었다.

 

 하지만 여전히 실험용으로 사용하기에 살짝 부적합하다는 문제점이 남아있었고, 이를 해결하기 위해서 줄줄이 7호를 제작하게 되었다.

 

아래 링크는 진행한 파일의 깃헙 링크이다.

https://github.com/MOSW626/Tug_of_War_Robot_Project_-2022-.git

GitHub - MOSW626/Tug_of_War_Robot_Project_-2022-