2023๋ 3์.. ์ด๋๋ ๊ตญ๋ฆฝ์ค์๊ณผํ๊ด์ ์ฌ๋ผ์จ ๊ณต๊ณ ๋ฅผ ๋ดค๋ค.
๊ทธ ๋ด์ฉ์ ์ฌ์ด์ธ์ค๋ฐ์ด 50ํ๋ฅผ ๋ง์ ํฅ๋ฏธ์ง์ง ๊ณผํ์ฒดํ ์ฝํ ์ธ ๊ณต๋ชจ์ ์ ์งํํ๋ค๋ ๊ฒ์ด์๋ค.
์ด ๊ธ์ ๋ณด์๋ง์ ์ด๋ผ? ์ฐ๋ฆฌ ๋ก๋ด๋์๋ฆฌ ๋ฐ๋ฆฌ๊ณ ๋๊ฐ๋ฉด ๋ฑ ์ข์๊ฑฐ ๊ฐ์๋ฐ? ๋ผ๋ ์๊ฐ๊ณผ ํจ๊ป ๋ฐ๋ก ๊ฐ์ด ํ ์น๊ตฌ๋ค์ ๋ชจ์งํ๋ค. ๊ฒฐ๊ณผ์ ์ผ๋ก ๊ฐ์ 3ํ๋ ์ธ ๋์๋ฆฌ ์น๊ตฌ๋ค 2๋ช ๊ณผ ํ๋ฐฐ 2๋ช ์ผ๋ก ํด์ 5๋ช ์ด ์กฐ๋ฅผ ์งฐ๊ณ , ๊ทธ ์ํ๋ก ์ฐ๋ฆฌํ์ ๋ฉ์ท๋ค.
(์๋ก์๋ก ๋๋ฌด ๋ฐ์ ๋๋จธ์ง ์ ๋๋ก ๋ง๋์ง๋ฅผ ๋ชปํ๋ค.)
์ด ์ํ๋ก 3ํ๋ ๋ผ๋ฆฌ ์ข ์ํตํ๋ค๊ฐ ๊ฒฐ๊ตญ ๋์ ๋ค๋ฅธ ์น๊ตฌ 2๋ช ์ด ์ฃผ๋์ ์ผ๋ก ๋ด์ฉ์ ์ง๊ธฐ ์์ํ๋ค.
๋๋ ๋ก๋ด์ ๊ดํด์, ๊ทธ ์น๊ตฌ๋ ๋ฐฐํฐ๋ฆฌ์ ๊ดํด์ ํ๊ณ ์ถ์๋์ง๋ผ ์ด 2๊ฐ์ ํํธ๋ฅผ ํฉ์ณ์ ์๋ ์ฃผ์ ๋ฅผ ๋ง๋ค ์ ์์๋ค.
ใ๋ญ๋ผ๊ณ ? ๊ฐ์ ๋ฐฐํฐ๋ฆฌ๋ก ๋ก๋ด์ด ์์ง์ผ ์ ์๋ค๊ณ ?!ใ
(์ ๋ํ๋ฅผ ๋๋ฌด ํ๋ ๋๋จธ์ง ๊ต์ฅํ ์ ๋ํ์ค๋ฌ์ด ์ ๋ชฉ์ด์๋ค...)
์ฐ๋ฆฌ๋ค์ ๋ชฉ์ ์ ๋ก๋ด์ ์ ์ด์ ๋ฐฐํฐ๋ฆฌ์ ๋ํ ๊ธฐ๋ณธ์ ์ธ ์ดํด์ ์ ๊ทธ๋ด์๋ฐ์ ์๋์ง์ ๋ํ ๋ด์ฉ, ๋ก๋ด ์นํ์ ์ผ ์ ์๋ ๊ฒฝํ์ด์๋ค.
์ด๋ฅผ ์ํด์ ์ฐ๋ฆฌ๋ ๋ฐฐํฐ๋ฆฌ์ ๋ก๋ด ํํธ๋ก ๋๋ ์ ์ฒดํ ๋ฐฉ๋ฒ์ ๋ง๋ค์๊ณ , ์์ฒญ๊ฐ ์๋ฃ -> ์ฒดํ -> ์์ฒญ๊ฐ -> ์ฒดํ๊ณผ ๊ฐ์ ์์๋ก ํ ์ ์๋๋ก ํ๋ค.
์ด ๊ณผ์ ์์ ๋ด๊ฐ ์ ์ด๋ฅผ ๋งก์์ ์งํํ๋๋ฐ, feedback ์ ์ด๋ฅผ ์ ํ๋์ง์ ๋ํด์ ์ฃผ๋ก ์๊ธฐํ๊ณ ์ ํ๋ค. ๊ทธ๋ฆฌ๊ณ ์ ์ถ ๋ง์ง๋ง ๋ ์ ๊ฒจ์ฐ ์ ์ถ์ ํ๋ค.
.
.
๊ทธ๋ฆฌ๊ณ 4์ 7์ผ์ ๊ณต๊ฐ ๊ฒ์ฆ์ ์ฐ๋ฆฌ ์ํ์ด ๋ํ๋ฌ๋ค.
์ด๊ฑธ ๋ณด๋ฉด์ ๊ต์ฅํ ์ ๋์ ๋ ์๋ ์๊ฒ ๋ค๊ณ ํ์๋ค. ๊ทธ๋ฌ๋ฉด์ ์ต์ข ๋ฐํ์ผ์ธ 17์ผ์ ๊ธฐ๋ค๋ ธ๋ค.
๊ทธ๋ฆฌ๊ณ ๊ฒฐ๊ณผ ๋ฐํ๋ ์ธ 17์ผ์ด ๋์๋ค.
๊ทธ๋ฐ๋ฐ ๋ฐํ๊ฐ ๋์ง ์์๋ค.
์ด ๊ทธ๋ฆผ์ฒ๋ผ ๊ฒฐ๊ณผ๋ฅผ ๋ณด๋ฅํ๋ค๋ ๊ฒ์ด์๋ค. ์ด์ ๊ต์ฅํ ๋จ๋ฆฌ๋ ์๊ฐ์ ๊ฐ๊ฒ ๋์๊ณ , ์ผ์ฃผ์ผ์ด ๋ ์ง๋ 25์ผ์ ํ๋ณด์ ๊ณต๊ฐ ๊ฒ์ฆ์ด ๋ ๋ํ๋ฌ๋ค. ๊ทธ ์ด์ ๋ ๋จ์ด์ง ์ํ์ ๋นผ๊ณ ์๋ก์ด ์์ ํ๋ณด์ ๋ํ ๊ณต๊ฐ ๊ฒ์ฆ์ ์งํํ ๊ฒ์ด๋ค. ์ด ๊ธฐ๊ฐ๋์ ์ฐ๋ฆฌ์ํ์ด ํน์๋ผ๋ ๋ญ๊ฐ ๊ฑธ๋ ค์ ๋จ์ด์ก๋ ์ถ์ด์ ๊ฑฑ์ ํ๊ณ ์์๋ค.
๊ทธ๋ฆฌ๊ณ ํ์ฐธ์ด ์ง๋ 5์ 9์ผ์ ์ต์ข ๊ฒฐ๊ณผ๊ฐ ๋ฐํ๋์๋ค.
์์ฝ๊ฒ๋ ๋์์ด ์๋ ์ต์ฐ์์์ด๊ธด ํ์ง๋ง ์์๊ถ์ ์์๋ค๋ ๊ฒ์ ๊ต์ฅํ ๊ธฐ๋ถ์ด ์ข์๊ณ , ๋น์ผ์ ๊ฐ์ ๊ต์ก๊ธฐ๋ถ๋ฅผ ์งํํ๊ณ ์ ํ๋ค. ํ์ง๋ง ๊ทธ ๊ธฐ๊ฐ์ด ํ๊ต์ ๋ค๋ฅธ ํ์ฌ์ ๊ฒน์ณ ๊ฒฐ๊ตญ ํฌ๊ธฐํ ์๋ฐ์ ์์๋ค.
์ด๋ ๊ฒ ์ฒ์์ด์ ๋ง์ง๋ง์ผ ์ฝํ ์ธ ๊ณต๋ชจ์ ์ด ๋๋๊ฒ ๋์๋ค.
์๋ ๊ทธ๋ฆผ์ ๊ณต๋ชจ์ ์ ์ ์ถํ ๋ด์ฉ์ ์ ๋ฆฌํ ์ฐจํธ์ด๋ค.
๋ค์์๋ผ๋ ์ด๋ฐ ๊ธฐํ๊ฐ ๋ค์ ์ฌ์ง ๋ชจ๋ฅด๊ฒ ์ง๋ง ๋ค์ ํ ์ ์์ผ๋ฉด ์ข์ ๊ฑฐ ๊ฐ์๋ค.
(2024๋ ๋์๋ ์ด๋ฆฌ๋ ์ถ์๋๋ฐ ์ญ์๋ ์์ด๋ ธ๋ค... 60ํ๋ฅผ ๊ธฐ๋ํด๋ด์ผ ํ์ง ์์๊น?)
'ํ๊ตฌ ๐พ > 2023 ํ๊ตฌ ์ด์ผ๊ธฐ' ์นดํ ๊ณ ๋ฆฌ์ ๋ค๋ฅธ ๊ธ
[23' ์ฒญ์๋ ๊ณผํํ๋ก์ ํธ] ์ฒญ์๋ ๊ณผํํ๋ก์ ํธ(1) - ๊ณ ์์ด๋ ์ ์ด? (0) | 2024.04.22 |
---|---|
[23' ์ ๋ํ] ์ ๊ตญ๊ณผํ์ ๋ํ - ๋ ํ๋ ์ ๋ํ (0) | 2024.04.22 |
[23' Robot Arm Project] Day3 - ์ค๊ณ (0) | 2023.03.13 |
[23' Robot Arm Project] Day2 - moveit Tutorials(์คํจ) (2) | 2023.03.13 |
[23' Robot Arm Project] Day1 - Setting (0) | 2023.02.24 |