[23' Robot Arm Project] Day3 - 설계

글을 쓰기에 앞서서 참고하고자 하는 사이트를 작성해보고자 한다.

• 6축 로봇 팔 개발하기 제 1탄 - 탐색전 : 네이버 블로그 (naver.com)
• BCN3D/BCN3D-Moveo: Open Source 3D Printed Robotic Arm for educational purposes (github.com)
• Releases · RussTedrake/manipulation (github.com)
• https://www.youtube.com/@MrYong910/videos   모형빌더 유튜브(참고용)
• https://youtu.be/CoZp0L0-gAQ   로봇 손가락 만들기
• https://youtu.be/8cDNoM9U4bc   솔리드 웍스로 산업용 로봇팔 모델링 설계
• https://youtu.be/q3115iRJvFk   로봇팔 스텝모터로 설계 및 제작
• https://youtu.be/F29vrvUwqS4   더미 로봇팔
• 로봇과 공돌이 : 네이버 블로그 (naver.com)   로봇팔 관련 블로그

 

여기서 젤 위에 있는 로봇팔에 로봇손만 설계하여 가볍게 모델링을 마무리하고자 한다.

 

이미 있는 파일을 통해서 진행하는 이유는 다음과 같다.

1. 이미 로봇팔에 대한 모델링은 충분히 되어있음.
2. 현재 진행하고자 하는 프로젝트는 로봇팔을 구동시키고, 로봇 손이 물건을 집거나 캔을 명령어가 내려졌을 때 찌그러뜨리는 등 로봇 손에 관련된 부분이 강하기 때문에 로봇팔 설계에는 힘을 빼지 않는 것이 좋다고 생각함.
3. 로봇 팔에 대한 모델링을 따라한다면 분명히 설계 능력은 분명 오를것이지만, 그것이 현재 시간이 짧은 상황에서는 사치라고 생각됨.

따라서 다음 이유들로 이미 되어있는 모델링을 fusion으로 불러오고, 치수에 맞게 로봇 손을 코딩하고 모터 및 선까지 미리 생각한 뒤에 이를 프린팅하여 빠르게 만들고자 한다.

이후 urdf로 바꾸어 gazebo 상에서 시뮬레이션을 돌리며 연구를 지속해보고자 한다.

 

이후 설계에 대한 탐구일지를 계속 올릴것으로 예상한다.

 

---------------23.04.06 -------------

 

당장은 로봇팔에 대한 프로젝트를 진행하기는 힘들 것 같다.

 

그 이유로는 첫째, 공부하면서 점점 느끼는 점이 아직 나는 부족하다는 점이다. 현재 상태로 진행을 한다면 결과는 내겠지만 이를 통해 만족스러운 활동이 되지 못 할 것이라고 예상하였다.

둘째, 시간이 너무 없다. 현재 고3으로 입시에 대한 준비도 해야 하지만 현재 입시를 위해 혹은 입시에 사용할 자료만으로도 이미 시간이 충분히 없다. 따라서 지금은 멈추고, 추후 여유가 날 때 다시 하고자 한다.