[23' Robot Arm Project] Day2 - moveit Tutorials(실패)

로봇팔을 직접 만들어보기 전에 먼저 로봇팔이 어떻게 이루어졌는지, 다른 사람들이 먼저 만든 방식은 어떤 방식인지 알아보고자 하였다.

 

따라서 다음 링크를 통해서 튜토리얼을 공부해보기 시작했다.

https://moveit.picknik.ai/humble/doc/tutorials/your_first_project/your_first_project.html#your-first-c-moveit-project

Your First C++ MoveIt Project — MoveIt Documentation: Humble documentation

cpp 프로젝트를 만드는 것부터 시작해서 Rviz 공부까지 다뤄보고자 한다.

 

1. Your First C++ MoveIt Project

(1) 준비하기

이 단계에서는 앞의 글을 참고하여 미리 설치를 진행하면 될 것이다.

2023.02.24 - [탐구 💾/2023 탐구 이야기] - [23' Robot Arm Project] Day1 - Setting

[23' Robot Arm Project] Day1 - Setting

(2) 패키지 만들기

터미널을 열고 ROS2를 불러온 뒤 ws_moveit2로 이동하여 src에서 다음 명령을 통해 새 패키지를 만든다.

ros2 pkg create \
 --build-type ament_cmake \
 --dependencies moveit_ros_planning_interface rclcpp \
 --node-name hello_moveit hello_moveit

 

moveit_ros_planning_interface와 rclcpp은 종속적으로 추가했다. 이것들은 package.xml과 Cmakelist.txt 파일에 이 두 패키지에 의존할 수 있도록 변경된다.

 

 

이후 ws_moveit2/src/hello_moveit.cpp을 새로 만들어 연다.

 

(3) ROS 노드 및 실행기 생성

#include <memory>

#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <moveit/move_group_interface/move_group_interface.h>

int main(int argc, char * argv[])
{
  // Initialize ROS and create the Node
  rclcpp::init(argc, argv);
  auto const node = std::make_shared<rclcpp::Node>(
    "hello_moveit",
    rclcpp::NodeOptions().automatically_declare_parameters_from_overrides(true)
  );

  // Create a ROS logger
  auto const logger = rclcpp::get_logger("hello_moveit");

  // Next step goes here

  // Shutdown ROS
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

다음 코드를 작성하자

 

1) 빌드 및 실행

진행하기 전에 프로그램을 빌드하고 실행하고자 한다.

ws_moveit2로 이동하여 다음 명령어를 입력한다.

colcon build --mixin debug

이후 새 터미널에서 작업공간 스크립트를 소싱한다.

cd ~/ws_moveit2
source install/setup.bash

그 이후 프로그램을 실행하면 출력 없이 종료된다.

ros2 run hello_moveit hello_moveit

 

2) 코드 내용

상단에 있는 헤더 부분은 일부 표준 cpp 헤더와 나중에 사용할 ROS 및 moveit용 헤더이다.

이후 rclcpp를 초기화하는 일부 호출이 있고 노드를 생성한다.

auto const node = std::make_shared<rclcpp::Node>(
  "hello_moveit",
  rclcpp::NodeOptions().automatically_declare_parameters_from_overrides(true)
);

여기서 첫번째 줄은 ROS가 고유한 노드를 만드는데 사용할 문자열이다.

이후 내용은 ROS 매개 변수를 사용하는 방식때문에 moveit에 필요한 줄이다.

 

마지막으로 ROS를 종료하는 코드가 존재한다.

 

(4) MoveGroupInterface을 사용한 계획과 실행

앞의 18번째 줄의 주석 대신 다음 내용을 추가한다.

// Create the MoveIt MoveGroup Interface
using moveit::planning_interface::MoveGroupInterface;
auto move_group_interface = MoveGroupInterface(node, "panda_arm");

// Set a target Pose
auto const target_pose = []{
  geometry_msgs::msg::Pose msg;
  msg.orientation.w = 1.0;
  msg.position.x = 0.28;
  msg.position.y = -0.2;
  msg.position.z = 0.5;
  return msg;
}();
move_group_interface.setPoseTarget(target_pose);

// Create a plan to that target pose
auto const [success, plan] = [&move_group_interface]{
  moveit::planning_interface::MoveGroupInterface::Plan msg;
  auto const ok = static_cast<bool>(move_group_interface.plan(msg));
  return std::make_pair(ok, msg);
}();

// Execute the plan
if(success) {
  move_group_interface.execute(plan);
} else {
  RCLCPP_ERROR(logger, "Planing failed!");
}

 

1) 빌드 및 실행

워크 스페이스에서 다음 명령을 실행한다.

colcon build --mixin debug

이후 다른 터미널에서 작업 공간을 소싱하고 다음 코드를 실행한다.

ros2 launch moveit2_tutorials demo.launch.py

 

이후 Displays 윈도우의 아래 MotionPlaning/Planning Request에서 Query Goal State의 박스를 체크 해제 한다.

이후 3번째 터미널에서 다음 명령어를 입력한다.

ros2 run hello_moveit hello_moveit

그러면 로봇이 다음과 같이 움직일 것이다.

Error

만일 데모 파일을 먼저 실행하지 않으면 다음 오류를 출력하고 종료된다.

[ERROR] [1644181704.350825487] [hello_moveit]: Could not find parameter robot_description and did not receive robot_description via std_msgs::msg::String subscription within 10.000000 seconds.

 

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뭔가 오류가 났다.

왜인지는 모르겠지만, 내부적으로 뭔가 충돌된거 같아서 다시 초기화하고 다시 진행했다.

그랬더니 rviz2에서 ros2를 돌리면서 튜토리얼을 다시 돌리는 과정에서 내부적으로 오류가 났다.

 

segmentation fault(core dumped) 라는 오류였다. 이를 찾아보니, 허용되지 않은 메모리에 접근 시도 혹은 허용되지 않은 방법으로 접근 시도라고 하는데 여기서 아마도 성능 이슈... 로 아마도 안된 것이 아닐까? 라는 생각을 해보았고, 이후 일단 튜토리얼의 파일은 추후 로봇을 ROS로 개발하는 과정에서 뜯어보면서 참고하고자 하였고, 일단 설계를 해보고자 하였다.