[23' Robot Arm Project] Day1 - Setting

23년도의 프로젝트로 로봇팔 만들기 프로젝트를 진행하고자 한다.

 

원래 휴머노이드를 만들어보려는 야심찬 계획을 가지고 1달 가량을 논문 탐색을 한 결과, 현재 고3인 지금 입시 전까지 무리하지 않는 선에서 끝내는 것이 불가능하다는 결론을 얻어, 급하게 로봇팔로 프로젝트를 바꾸게 되었다.

 

논문도 다시 찾아가면서 여기에 리뷰를 올릴 예정이며, 오늘은 오로카 카페에 로봇팔에 대해서 질문을 올렸고 감사한 답변들 중 한분이 Moveit2와 nav2 세팅을 할 수 있게 포스팅 한 글을 올려주셔서 그 세팅을 오늘 하고자 한다.

 

링크는 접어두도록 하겠다.

오로카 질문 : https://cafe.naver.com/openrt/28328

로봇팔 개발 전 도움을 요청하고 싶어서 글 올립니다.

현재 참고중인 글 : https://blog.naver.com/mdc1020/222877157972

그에 대한 관련 colab 정리본 : https://colab.research.google.com/drive/1rk2vZRutNMExoGJq9-qSzGTzFwnIRJsZ#scrollTo=G_Y97Ug96LO5

블로그 글에선 humble을 설치하는 과정부터 나와있는데, 나는 이미 되어있는 부분을 제외하고 진행하였다.

 

007 _ign_gazebo_Fortress

sudo apt-get install -y wget python3-pip lsb-release gnupg curl python3-vcstool python3-colcon-common-extensions git && \
sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'  && \
wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | apt-key add -  && \
sudo apt-get update  && \
sudo apt-get install -y libignition-gazebo6-dev

[출처] ROS2 Humble  설치과정 총정리    < "MoveIt2", "Nav2" >|작성자 mdc1020

# ReInstall
sudo apt-get install -y libignition-gazebo6-dev

[출처] ROS2 Humble  설치과정 총정리    < "MoveIt2", "Nav2" >|작성자 mdc1020

 > 오래 걸림.

꽤나... 많은 게 설치된다.

# IGN Excute
ign gazebo

[출처] ROS2 Humble  설치과정 총정리    < "MoveIt2", "Nav2" >|작성자 mdc1020

gazebo가 실행되는 모습을 볼 수 있다.

# Ign Remove
sudo apt remove ignition-fortress && sudo apt autoremove

[출처] ROS2 Humble  설치과정 총정리    < "MoveIt2", "Nav2" >|작성자 mdc1020

이렇게 설치했는데, 뭔가 밑에 더 써있다...

 

 - rezero

 

그래서 다음 글을 참고해서 다시 진행했다.

https://blog.naver.com/mdc1020/222946369463

 

진행을 하면서 미리 밑의 글을 보면서 혼란이 오기 시작했다.

GC/Garden 둘 중 하나만 install이 되는 상황이라는 것을 이해했고, 그게... 아마 끝인거 같았다.

 

※ GC는 25년도에 지원이 종료된다. >> 일단 공부는 GC로..? 하고 프로젝트는 Garden으로 해야 하나(고민해야 할 듯)

 

그래서 일단 내가 무슨 도구를 쓸지를 고민을 했는데, 일단 GC을 설치하고자 하였고 아래 명령어대로 다시 진행을 해보았다.

그리고 추후에 진행할 수도 있기 때문에 Garden 설치에 대한 것도 써두고자 한다. (미래의 나는 또 헤매고 있을 것이기 때문에...)

기본 인스톨

sudo apt update
# sudo apt upgrade

source /opt/ros/humble/setup.bash

sudo apt install ros-humble-slam-toolbox -y
sudo apt install ros-humble-navigation2 -y
sudo apt install ros-humble-nav2-bringup -y
sudo apt install ros-humble-turtlebot3* -y

sudo apt install ros-humble-robot-localization -y

[출처] gazebo Garden  VS  Classic  설치    < 하나 OK 하나 Die >|작성자 mdc1020

Gazebo_Classic Install Garden Die

# gazebo_11.10.2+dfsg-1_amd64.deb                   # 설치 CMD 바뀐듯
https://ubuntu.pkgs.org/22.04/ubuntu-universe-amd64/gazebo_11.10.2+dfsg-1_amd64.deb.html

sudo apt update
sudo apt install gazebo -y
sudo apt install ros-humble-gazebo-ros -y                     # Add

[출처] gazebo Garden  VS  Classic  설치    < 하나 OK 하나 Die >|작성자 mdc1020

# Garden 이전 GC 설치                                          # 이젠 안됨__구형 명령어
sudo apt install ros-humble-gazebo-ros-pkgs
>> Not Use__참고로 보고

[출처] gazebo Garden  VS  Classic  설치    < 하나 OK 하나 Die >|작성자 mdc1020

익숙한 친구가 드디어 실행되었다.

 

Garden Install GC Die

https://gazebosim.org/docs/garden/install_ubuntu

[출처] gazebo Garden  VS  Classic  설치    < 하나 OK 하나 Die >|작성자 mdc1020

sudo apt update
# sudo apt upgrade

[출처] gazebo Garden  VS  Classic  설치    < 하나 OK 하나 Die >|작성자 mdc1020

sudo apt-get install lsb-release wget gnupg
sudo wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg -O /usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list > /dev/null

sudo apt-get update
sudo apt-get install gz-garden -y

[출처] gazebo Garden  VS  Classic  설치    < 하나 OK 하나 Die >|작성자 mdc1020

# Test
export GZ_VERSION=garden
gz sim
gz sim empty.sdf

ign gazebo        # Fortress

[출처] gazebo Garden  VS  Classic  설치    < 하나 OK 하나 Die >|작성자 mdc1020

# Uninstalling binary install: 삭제는 죽어라 안되지만
sudo apt remove gz-garden && sudo apt autoremove

[출처] gazebo Garden  VS  Classic  설치    < 하나 OK 하나 Die >|작성자 mdc1020

 

008_MoveIt 2.5.3

008_MoveIt 2.5.3       2022. 7. 29           'MoveIt Setup Assistant 실행확인'
https://github.com/ros-planning/moveit2/tree/humble
https://moveit.ros.org/install-moveit2/binary/
>> ROS2 Humble '바이너리 설치' 있음

sudo apt install ros-humble-moveit -y

[출처] ROS2 Humble  설치과정 총정리    < "MoveIt2", "Nav2" >|작성자 mdc1020

https://moveit.ros.org/install-moveit2/binary/ 결과적으로 이 사이트를 일단 따라가면 될 거 같았다.

# 추가 설치(5): Stretch Build 
sudo apt install ros-humble-controller-manager -y
sudo apt install ros-humble-controller-manager-msgs -y

sudo apt install ros-humble-gazebo-ros2-control -y
sudo apt install ros-humble-gripper-controllers -y
sudo apt install ros-humble-moveit-ros-control-interface -y

[출처] ROS2 Humble  설치과정 총정리    < "MoveIt2", "Nav2" >|작성자 mdc1020

After this operation, 88.9 MB of additional disk space will be used.

Setting up ros-humble-moveit-common ('2.5.3-1'jammy.20220729.130015) ...

[출처] ROS2 Humble  설치과정 총정리    < "MoveIt2", "Nav2" >|작성자 mdc1020

일단 여기까지는 순조롭게 되었다.

 

튜토리얼 설치 : https://blog.naver.com/mdc1020/222881628898

근데 여기는 일단 모르겠다.

여길 먼저 하는건지도 현재 고민하고 있고, 들어가보면 뭐는 안되고 뭐는 되는 바람에 정신이 없다...

 

그래서 공식 문서 live tutorial을 참고했다.

https://moveit.picknik.ai/humble/doc/tutorials/getting_started/getting_started.html

 

참고 결과 일단 바로 밑의 부분을 실행하고 그냥 따라가 봐야 겠다.

 

Build Tool Install With Rosdep

source /opt/ros/humble/setup.bash


sudo apt install python3-rosdep


sudo rosdep init
rosdep update
sudo apt update
sudo apt dist-upgrade


sudo apt install python3-colcon-common-extensions
sudo apt install python3-colcon-mixin
colcon mixin add default https://raw.githubusercontent.com/colcon/colcon-mixin-repository/master/index.yaml
colcon mixin update default


sudo apt install python3-vcstool

[출처] ROS2 Humble  설치과정 총정리    < "MoveIt2", "Nav2" >|작성자 mdc1020

 

이후 Colcon 워크 스페이스를 만들고 튜토리얼을 다운받으라고 해서 그대로 진행했다. [링크]

그리고 colcon 워크스페이스 빌드, 셋업 등 그대로 진행해보았다.

(참고로 빌드 단계에서 20분 이상 소요되고, 32기가 램은 가지고 있어야 그정도 걸린다고 한다....)

참고로 ~/.bashrc에 다음과 같이 추가하였다.

alias mo="source ~/ws_moveit2/install/setup.bash; export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp; echo \"moveit2 is ready.\""

 

 > display 탭의 add MotionPlaning을 눌러 열었다.

 

일단 설치는 된듯하니, 그 뒤 작업내용은 다음에 더 하고자 한다. [링크1-블로그] [링크2-코랩] [링크3-공식홈피]

 

009_Nav2

이것도 위의 것처럼 오래 걸릴거 같아서 링크만 두고 설치만 진행하고자 한다. [링크]

009_Nav2   1.1.2       2022. 8. 25
https://github.com/ros-planning/navigation2/tree/humble
https://navigation.ros.org/build_instructions/index.html#install
https://blog.naver.com/mdc1020/222788296628                           # TB3_IGN 작업: Nav2 설치 참고

•Nav2 설치(4)
source /opt/ros/humble/setup.bash

sudo apt install ros-humble-slam-toolbox -y
sudo apt install ros-humble-navigation2 -y
sudo apt install ros-humble-nav2-bringup -y
sudo apt install ros-humble-turtlebot3* -y

# 매우 중요, Local 없으면 Nav2 안됨    <<-------------------------------------- ADD
sudo apt install ros-humble-robot-localization -y

[출처] ROS2 Humble  설치과정 총정리    < "MoveIt2", "Nav2" >|작성자 mdc1020

 

터미널창 결과는 다음과 같다.

# Nav2
After this operation, 37.8 MB of additional disk space will be used.

Setting up ros-humble-nav2-core (1.1.2-1jammy.20220909.004604) ...
Setting up ros-humble-nav2-theta-star-planner (1.1.2-1jammy.20220909.010725) ...
Setting up ros-humble-nav2-smac-planner (1.1.2-1jammy.20220909.010557) ...
Setting up ros-humble-nav2-behavior-tree (1.1.2-1jammy.20220909.001041) ...
Setting up ros-humble-nav2-planner (1.1.2-1jammy.20220909.010341) ...
Setting up ros-humble-nav2-bt-navigator (1.1.2-1jammy.20220909.010221) ...
Setting up ros-humble-nav2-regulated-pure-pursuit-controller (1.1.2-1jammy.20220909.010449) ...
Setting up ros-humble-nav2-controller (1.1.2-1jammy.20220909.012125) ...
Setting up ros-humble-nav2-smoother (1.1.2-1jammy.20220909.012133) ...
Setting up ros-humble-nav2-lifecycle-manager (1.1.2-1jammy.20220909.001558) ...
Setting up ros-humble-dwb-msgs (1.1.2-1jammy.20220825.134505) ...

[출처] ROS2 Humble  설치과정 총정리    < "MoveIt2", "Nav2" >|작성자 mdc1020

 

010_ETC_PKG__URDF_TF

010_ETC_PKG__URDF_TF                         'Automatic Addison 활용'
https://colab.research.google.com/drive/1hZS-woRt9MKLwpdMclx_ZXc49x_30YPi#scrollTo=jVSq-mMN_goL

tf_frame
# Gal
source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run tf2_tools view_frames

URDF
sudo apt install ros-humble-joint-state-publisher-gui -y
sudo apt install ros-humble-xacro -y


003_Sensor__Install Robot Localization PKG  >>  나중에 상황 봐서 세팅
https://automaticaddison.com/sensor-fusion-using-the-robot-localization-package-ros-2/
sudo apt install ros-galactic-robot-localization
git clone -b Fix/galactic/load_parameters https://github.com/nobleo/robot_localization.git

[ekf_node-1] terminate called after throwing an instance of ‘rclcpp::ParameterTypeException’ [ekf_node-1] what(): expected [string] got [not set]
[ekf_node-1] 'rclcpp::ParameterTypeException' 인스턴스 발생 후 호출 종료 [ekf_node-1] what(): 예상 [문자열]이 [설정되지 않음]

[출처] ROS2 Humble  설치과정 총정리    < "MoveIt2", "Nav2" >|작성자 mdc1020

일단 urdf 부분만 설치했다.

 

 

오늘 세팅은 여기서 마무리하고자 한다.