앞 전의 글들에서 만든 이론과 로봇을 가지고, 대회장에 갔다. 2023.03.01 - [탐구 💾/2022 탐구 이야기] - [22' 전람회] 충북과학전람회 (2) - 줄다리기를 역학적으로 알아보자 2023.03.03 - [탐구 💾/2022 탐구 이야기] - [22' 전람회] 충북과학전람회 (3) - 줄다리기를 로봇으로 구현하자 (1) 2023.03.03 - [탐구 💾/2022 탐구 이야기] - [22' 전람회] 충북과학전람회 (4) - 줄다리기를 로봇으로 구현하자 (2) 그리고 다음과 같이 세팅하였고, 발표를 진행하였다. 차트 파일도 깃헙에 있으니, 생략하고자 한다. 이렇게 발표를 하고 전국과학전람회에 가게 되었다. 그래도 작년의 경험이 도움이 되어 비교적 쉽게 진행할 수 있던 거 같다. 전국과학전람회로..
이 글은 아두이노를 이용한 세그웨이 기반 줄다리기 로봇 제작의 과정에 대해서 세부적인 글입니다. > 글을 작성하기에 앞서 이 줄다리기 로봇의 이름을 줄줄이라고 부르도록 하고자 한다. 이때 사용된 파일은 다음 깃헙 링크에 저장하였다. https://github.com/MOSW626/Tug_of_War_Robot_Project_-2022-.git GitHub - MOSW626/Tug_of_War_Robot_Project_-2022- Contribute to MOSW626/Tug_of_War_Robot_Project_-2022- development by creating an account on GitHub. github.com - 줄줄이 1호 > MPU6050 다루기(22.05.23.) 가장 먼저 githu..
앞의 글에서 이론적으로 줄다리기를 이기는 방법에 대해서 작성하였다. 2023.03.01 - [탐구 💾/2022 탐구 이야기] - [22' 전람회] 충북과학전람회 (2) - 줄다리기를 역학적으로 알아보자 [22' 전람회] 충북과학전람회 (2) - 줄다리기를 역학적으로 알아보자 1. 이론적 배경 (1) 힘의 평형 및 돌림힘 평형 1) 줄다리기 상황에서의 힘의 평형 줄다리기 상황에서 힘의 평형은 위와 같다. 양 팀의 사람 모두와 줄을 하나의 계로 보면 계 외부에서 작용하는 수 mosw.tistory.com 그리고 이제는 그 이기는 방법을 로봇을 통해서 증명하고자 하였다. 사람이 아닌 로봇으로 진행한 가장 큰 이유는 이론상 최적의 각도를 구할 수 있지만, 그 각도까지 사람의 근육들이 버틸 수 없었고, 그 실험을..
1. 이론적 배경 (1) 힘의 평형 및 돌림힘 평형 1) 줄다리기 상황에서의 힘의 평형 줄다리기 상황에서 힘의 평형은 위와 같다. 양 팀의 사람 모두와 줄을 하나의 계로 보면 계 외부에서 작용하는 수평 방향의 외력은 마찰력 뿐이다. 즉 마찰력을 누가 크게 하느냐가 게임의 승부를 결정한다고 할 수 있다. 2) 줄다리기 상황에서의 돌림힘의 평형 가장 먼저 줄다리기를 하는 상황에서 고려해야 할 물리적 요소에 대한 자유물체도를 나타내었다. 사람이 허리와 무릎을 곧게 펴고 몸의 각도와 중력만을 이용해 줄을 당기고 있는 모습을 사람이라는 계를 잡아 그에 작용하는 힘을 나타낸 자유물체도이다. 위 그림과 같이, 아래에서부터 지면이 사람의 발(받침점)에 작용하는 수직항력을 N, 마찰력을 f 라고 하고 지구가 사람 무게중..
그렇다. 또 했다... 작년에 좋은 결과를 받았지만, 이렇게 안 좋다는 것처럼 이야기를 하는 이유는 이 대회가 분명히 과학적인 부분과 다양한 부분에서 좋은 것은 맞지만, 학교라는 교육과정을 받으면서 이 대회를 병행하는 것은 대회 나름 진행하면서 배우는 것도 많지만 확실하게 로우 리턴, 하이 리스크 라는 점이다. 기간, 그리고 들어가는 시간에 비해서 얻을 수 있는 실질적인 부분이 적다는 것에 있다. 하지만, 나는 이 전람회의 매력에서 빠져나오지 못해(다시 잡혀서) 다시 한번 시작하게 되었다. 이번 팀원은 나, 노수빈(작년 멤버), 이원호(주제 선정자)이며, 담당 선생님은 동일하게 진행하였다. 작년에 했던 경험을 토대로 하나하나 진행하고자 하였다. 우리의 주제는 『줄다리기 이기는 방법』, 즉 줄다리기를 이기..
과학고에 입학하게 되면 (우리 과고만 그럴지도 모르지만) 연구주제를 찾게 된다. 그리고 그 연구주제로 1년간 RnE를 진행하게 된다. 이때 나는 Genie라는 공학 동아리에 들어가서 같은 동기가 나 포함 3명이었기 때문에 그 3명이서 공학 동아리 교수님과 함께 RnE를 하게 되었다. 따라서 우리는 교수님께 도움을 최대한 받기 위해서 교수님의 전공이었던 Computer Vision 쪽의 주제를 잡게 되었다. 우리의 주제는 '파노라마 영상을 이용한 VR기반 네비게이션 콘텐츠에 관한 연구' 였다. 이 주제를 선정한 이유는 최근 고사양 기기들의 보급 등으로 인해 로드뷰와 같은 곳에 컴퓨터 비전 기술을 활용한 파노라마 영상이 활용되기 시작하지만 아직 그 활용도가 높지는 않았고, 이 연구를 통해 컴퓨터 비전 기술을..
결과를 기다렸고, 우리 팀은 정말 예상하지도 못한 국무총리상을 받을 수 있었다. 그리고 시상식을 가게 되었다. 아래 영상들은 그때 시상식과 촬영한 영상이다. https://youtu.be/soVUWl8MdCA?t=1367 (왜인지는 모르겠지만 비공개 처리 되었다..) https://www.youtube.com/watch?v=j30aW_tBtJ8 운이 좋게도 높은 상을 받게 되었고, 이러한 경험은 추후 탐구를 진행하고, 이를 이끌어가는 데에 큰 경험이 되었다고 생각한다. 이를 통해 길다면 길고, 짧지는 않은거 같은 2021년도 탐구였던 전람회가 끝을 내게 되었다.
우리는 결론을 낸 이후 발표를 위한 연습에 돌입했다. 또한 이번 전람회는 코로나로 인해서 특별히 영상을 제작하여 전달하고, 줌으로 발표하는 과정을 거쳤다. https://youtu.be/yOc1MuNJEi8 이러한 방식으로 제작하여 제출하였고, 추후 줌으로 발표 한뒤 우리는 '망했다' 라는 생각뿐이었다. 보여줄 것은 다 보여준 것 같지만 앞에서 선배들이 발표를 너무 잘하셔서.. 오히려 못했다는 생각을 하게 되었고, 결과를 기다리게 되었다.
이후 과정은 생각보다 순조(롭지는 않았)로웠다. 몇번 실험을 다시하는 과정, 배터리 문제로 인해 배터리를 실험 한두번만에 바꿔주는 문제, 그리고 결과와 결론을 맞추는 작업이 오래 걸리게 되었다. https://www.youtube.com/watch?v=tgDtvB2WV74 https://www.youtube.com/watch?v=RQ0-ruUrIdU 각각 무게 중심이 중앙/상체인 경우의 실험이다. 이런 실험을 통해서 얻은 결론은 다음과 같았다. 이러한 데이터를 통해서 우리는 결론을 무게 중심의 위치에 따라서 변한다고 내야 한다고 생각하였고, 마침 팀원 둘이 각각 무게 중심이 상체, 중심 쪽에 위치하였기에 그 둘의 그네 타기 영상을 다시 확인해보니, 로봇을 통한 실험과 결과가 같음을 확인할 수 있었다. 따..
앞서 레이저 거리 센서, 초음파 거리 센서에서 레이턴시가 길어서 많이 버벅이는 문제로 인해서 가속도 센서를 쓰고자 하였다. 이를 하기 위해서 6축 가속도 센서를 처음 쓰기를 도전해보았다. 가속도 센서를 연결하여 값을 읽는 것까진 가능했지만, 당시 칼만필터에 대해서 이해를 실패했다.. 따라서 튀는 값이 너무 많이 나와서 IMU 사용을 포기하게 되었다... 그러던 중 센서를 뒤지던 중 흑백을 측정하는 센서를 찾았고, 이를 이용해서 검은 부분과 흰 부분에서의 반응을 나누어 진행하였다. 그 과정에서 다음 사진들과 같이 다양한 크기의 검정판을 만들고, 이를 바꾸어가며 변인(무게 중심이 상체/중심)을 바꾸며 실험을 진행하게 되었다. 이 네모판들을 이용해서 회전하는 타이밍을 조절할 수 있었고, 이를 통해서 간단하게 ..
