이 글은 아두이노를 이용한 세그웨이 기반 줄다리기 로봇 제작의 과정에 대해서 세부적인 글입니다. > 글을 작성하기에 앞서 이 줄다리기 로봇의 이름을 줄줄이라고 부르도록 하고자 한다. 이때 사용된 파일은 다음 깃헙 링크에 저장하였다. https://github.com/MOSW626/Tug_of_War_Robot_Project_-2022-.git GitHub - MOSW626/Tug_of_War_Robot_Project_-2022- Contribute to MOSW626/Tug_of_War_Robot_Project_-2022- development by creating an account on GitHub. github.com - 줄줄이 1호 > MPU6050 다루기(22.05.23.) 가장 먼저 githu..
앞의 글에서 이론적으로 줄다리기를 이기는 방법에 대해서 작성하였다. 2023.03.01 - [탐구 💾/2022 탐구 이야기] - [22' 전람회] 충북과학전람회 (2) - 줄다리기를 역학적으로 알아보자 [22' 전람회] 충북과학전람회 (2) - 줄다리기를 역학적으로 알아보자 1. 이론적 배경 (1) 힘의 평형 및 돌림힘 평형 1) 줄다리기 상황에서의 힘의 평형 줄다리기 상황에서 힘의 평형은 위와 같다. 양 팀의 사람 모두와 줄을 하나의 계로 보면 계 외부에서 작용하는 수 mosw.tistory.com 그리고 이제는 그 이기는 방법을 로봇을 통해서 증명하고자 하였다. 사람이 아닌 로봇으로 진행한 가장 큰 이유는 이론상 최적의 각도를 구할 수 있지만, 그 각도까지 사람의 근육들이 버틸 수 없었고, 그 실험을..
1. 이론적 배경 (1) 힘의 평형 및 돌림힘 평형 1) 줄다리기 상황에서의 힘의 평형 줄다리기 상황에서 힘의 평형은 위와 같다. 양 팀의 사람 모두와 줄을 하나의 계로 보면 계 외부에서 작용하는 수평 방향의 외력은 마찰력 뿐이다. 즉 마찰력을 누가 크게 하느냐가 게임의 승부를 결정한다고 할 수 있다. 2) 줄다리기 상황에서의 돌림힘의 평형 가장 먼저 줄다리기를 하는 상황에서 고려해야 할 물리적 요소에 대한 자유물체도를 나타내었다. 사람이 허리와 무릎을 곧게 펴고 몸의 각도와 중력만을 이용해 줄을 당기고 있는 모습을 사람이라는 계를 잡아 그에 작용하는 힘을 나타낸 자유물체도이다. 위 그림과 같이, 아래에서부터 지면이 사람의 발(받침점)에 작용하는 수직항력을 N, 마찰력을 f 라고 하고 지구가 사람 무게중..
그렇다. 또 했다... 작년에 좋은 결과를 받았지만, 이렇게 안 좋다는 것처럼 이야기를 하는 이유는 이 대회가 분명히 과학적인 부분과 다양한 부분에서 좋은 것은 맞지만, 학교라는 교육과정을 받으면서 이 대회를 병행하는 것은 대회 나름 진행하면서 배우는 것도 많지만 확실하게 로우 리턴, 하이 리스크 라는 점이다. 기간, 그리고 들어가는 시간에 비해서 얻을 수 있는 실질적인 부분이 적다는 것에 있다. 하지만, 나는 이 전람회의 매력에서 빠져나오지 못해(다시 잡혀서) 다시 한번 시작하게 되었다. 이번 팀원은 나, 노수빈(작년 멤버), 이원호(주제 선정자)이며, 담당 선생님은 동일하게 진행하였다. 작년에 했던 경험을 토대로 하나하나 진행하고자 하였다. 우리의 주제는 『줄다리기 이기는 방법』, 즉 줄다리기를 이기..
